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一种新型3自由度并联机构的设计和运动学分析
被引量:
11
1
作者
黄秀琴
辛秀梅
+1 位作者
沈惠平
杨廷力
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第7期4-6,共3页
设计了一种新型的解耦3自由度一平移二转动并联机构,给出了其位置分析的正、逆解析解,分析了该机构的输入-输出运动解耦性,用MATLAB软件编程搜索工作空间的边界曲线,得到了机构的工作空间图,为该机构的机械结构设计和运动轨迹实时控制...
设计了一种新型的解耦3自由度一平移二转动并联机构,给出了其位置分析的正、逆解析解,分析了该机构的输入-输出运动解耦性,用MATLAB软件编程搜索工作空间的边界曲线,得到了机构的工作空间图,为该机构的机械结构设计和运动轨迹实时控制奠定了基础。
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关键词
并联机构
运动分析
工作空间
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职称材料
一种改进型三平移并联机构的运动学研究
被引量:
7
2
作者
黄秀琴
沈惠平
+1 位作者
吉晓民
杨廷力
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期342-344,370,共4页
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究,建立了有关运动学模型。理论研究表明:该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。这为正...
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究,建立了有关运动学模型。理论研究表明:该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。这为正确选择该机构的结构设计和运动学参数、实现机构的控制及工业应用奠定了基础。
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关键词
并联机构
运动学
工作空间
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职称材料
两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真
被引量:
5
3
作者
李健
黄秀琴
+1 位作者
沈惠平
杨廷力
《机械传动》
CSCD
北大核心
2007年第4期24-27,共4页
设计提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析;给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块—Cos-mosMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿...
设计提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析;给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块—Cos-mosMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明,该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。
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关键词
并联机构
运动学
位置分析
仿真
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职称材料
新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真
被引量:
7
4
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第10期54-57,共4页
提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。...
提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。
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关键词
并联机构
运动学
位置分析
仿真
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职称材料
3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析
被引量:
1
5
作者
黄秀琴
沈惠平
+1 位作者
吉晓民
杨廷力
《常州工学院学报》
2005年第2期8-14,共7页
主要分析了3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性,提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工...
主要分析了3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性,提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异,是一种理想的三平移可选机型。
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关键词
工作空间
并联机构
奇异性分析
平移
三维
并联机器人机构
运动学逆解
搜索算法
数值
边界
框图
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职称材料
一种改进型三平移并联机器人运动仿真
被引量:
1
6
作者
黄秀琴
沈惠平
+1 位作者
吉晓民
杨廷力
《常州工学院学报》
2005年第6期1-5,共5页
在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动...
在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动方向和运动状态。
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关键词
三平移并联机器人
并联机构
运动仿真
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职称材料
基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真
7
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《现代机械》
2007年第4期55-57,共3页
以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创...
以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创建零件并进行虚拟样机装配,直接在运动仿真模块COSMOSMotion中,通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并对仿真结果进行分析。分析结果证明完全可以运用SolidWorks软件完成并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。
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关键词
并联机器人机构
虚拟样机
SolidWorks/COSMOSMotion
运动仿真
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职称材料
一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析
被引量:
2
8
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第10期166-169,共4页
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及...
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。
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关键词
并联机构
位置逆解
工作空间
运动灵活性
原文传递
题名
一种新型3自由度并联机构的设计和运动学分析
被引量:
11
1
作者
黄秀琴
辛秀梅
沈惠平
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
常州大学机械能源工程学院
中国金陵石油化工公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第7期4-6,共3页
文摘
设计了一种新型的解耦3自由度一平移二转动并联机构,给出了其位置分析的正、逆解析解,分析了该机构的输入-输出运动解耦性,用MATLAB软件编程搜索工作空间的边界曲线,得到了机构的工作空间图,为该机构的机械结构设计和运动轨迹实时控制奠定了基础。
关键词
并联机构
运动分析
工作空间
Keywords
parallel mechanisms
kinematics analysis
working space
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种改进型三平移并联机构的运动学研究
被引量:
7
2
作者
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
江苏工业学院
西安理工大学
中国金陵石油化工公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期342-344,370,共4页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK2001413)资助
文摘
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究,建立了有关运动学模型。理论研究表明:该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。这为正确选择该机构的结构设计和运动学参数、实现机构的控制及工业应用奠定了基础。
关键词
并联机构
运动学
工作空间
Keywords
parallel mechanism
kinematics
workspace
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真
被引量:
5
3
作者
李健
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
机构
江苏工业学院机械系
常州工学院机电工程学院
中国金陵石油化工公司
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2007年第4期24-27,共4页
基金
常州工学院院科研基金(YN04032)资助
文摘
设计提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析;给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块—Cos-mosMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明,该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。
关键词
并联机构
运动学
位置分析
仿真
Keywords
Parallel mechanism Kinematics Position analysis Simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真
被引量:
7
4
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
江苏工业学院机械系
中国金陵石油化工公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第10期54-57,共4页
基金
常州工学院科研基金资助项目(YN04032)
文摘
提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。
关键词
并联机构
运动学
位置分析
仿真
Keywords
parallel mechanism
kinematics
position analysis
simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析
被引量:
1
5
作者
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
江苏工业学院机械系
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
中国金陵石油化工公司
出处
《常州工学院学报》
2005年第2期8-14,共7页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK2001413)
文摘
主要分析了3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性,提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异,是一种理想的三平移可选机型。
关键词
工作空间
并联机构
奇异性分析
平移
三维
并联机器人机构
运动学逆解
搜索算法
数值
边界
框图
Keywords
parallel mechanisms
workspace
boundary searching
singularity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种改进型三平移并联机器人运动仿真
被引量:
1
6
作者
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
江苏工业学院机械系
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
中国金陵石油化工公司
出处
《常州工学院学报》
2005年第6期1-5,共5页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK2001413)
文摘
在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动方向和运动状态。
关键词
三平移并联机器人
并联机构
运动仿真
Keywords
three transfer parallel robot
parallel mechanism
kinematics simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真
7
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
江苏工业学院机械系
中国金陵石油化工公司
出处
《现代机械》
2007年第4期55-57,共3页
基金
常州工学院院科研基金(YN0432)资助
文摘
以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创建零件并进行虚拟样机装配,直接在运动仿真模块COSMOSMotion中,通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并对仿真结果进行分析。分析结果证明完全可以运用SolidWorks软件完成并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。
关键词
并联机器人机构
虚拟样机
SolidWorks/COSMOSMotion
运动仿真
Keywords
parallel manipulator
virtual prototype
solidWorks/COSMOSMotion
kinematics simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析
被引量:
2
8
作者
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
机构
常州工学院机电工程学院
常州大学机械工程学院
中国金陵石油化工公司
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第10期166-169,共4页
文摘
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。
关键词
并联机构
位置逆解
工作空间
运动灵活性
Keywords
Parallel manipulator
Inverse kinematics of position
Workspace
Motion flexibility
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型3自由度并联机构的设计和运动学分析
黄秀琴
辛秀梅
沈惠平
杨廷力
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
11
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职称材料
2
一种改进型三平移并联机构的运动学研究
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006
7
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职称材料
3
两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真
李健
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《机械传动》
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
4
新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007
7
下载PDF
职称材料
5
3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
《常州工学院学报》
2005
1
下载PDF
职称材料
6
一种改进型三平移并联机器人运动仿真
黄秀琴
沈惠平
吉晓民
杨廷力
《常州工学院学报》
2005
1
下载PDF
职称材料
7
基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《现代机械》
2007
0
下载PDF
职称材料
8
一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析
黄秀琴
沈惠平
杨廷力
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014
2
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