基于CAN总线的运梁车分布式控制系统的研制

应用于高铁PC梁运载的运梁车是SPMT特定用途的一种,其电气液压控制系统复杂,传感器及液压执行机构种类及数量多;基于CAN总线的分布式控制系统架构,将控制系统设计成多个控制模块,采用CAN总线作为系统中各单元之间交换信息的通道,给系统设计和布线带来了极大地便利;文章从硬件和软件设计进行阐述,从动力控制、转向控制、行走控制、悬挂及支腿控制等,逐步介绍运梁车控制系统的研制过程和控制系统结构组成;在参考以往运梁车设计的优缺点基础上,采用了最先进的传感器对运梁车进行了全方位的监控和精确的控制;分析了研制过程碰到的重难点问题及解决办法,为同类自行式模块运输车(SPMT)控制系统的设计提供了一定的参考;研制成功的控制系统安装于公司生产的HJY550运梁车上经过调试及试运转,控制精确、各项功能均达到设计要求,系统运行稳定、安全可靠。

高铁1000t/40m梁“昆仑号”架桥机同步驱动控制研究

高铁1000 t/40 m梁“昆仑号”架桥机集简支箱梁的运输和架设于一体,可直接提吊运输箱梁到达架梁工位架梁。架桥机的前车行走机构和后车行走机构由主梁连接成一体,后车行走机构与主梁通过球铰连接;为了实现架桥机前后车同步驱动控制,研究建立了横行、直行驱动控制模型,开发了针对运架一体机的同步驱动控制系统;采用了横行、直行分类建模、定性分析、公式推导等研究方法,确定了两种行走模式采用的同步算法,完成了同步驱动控制系统硬件及软件设计;系统可适应主梁长度大、前后车行走驱动系统独立、驱动数量多且分散等因素对通驱动行走造成的影响;软硬件系统经过现场调试和试用,以及运行参数测试记录验证比较,证明驱动控制系统满足横行、直行同步指标需求,有效保证了设备行走运行的同步性,减小了行走系统不同步传递给主梁的作用力,提高了架桥机的行车运行效率并保障设备的安全稳定工作。