滚丝机上下料机械手的轨迹规划及动力学仿真

针对国内企业滚丝工艺上下料过程中自动化水平低及效率低下问题,以4自由度机械手为研究对象,根据滚丝机实际的上下料流程,设定一系列中间过渡点,将其坐标值转化为各关节角度值,在MATLAB中运用spapi函数对其进行B样条插值,得到连续、平滑的关节角度变化曲线,从而完成上下料过程关节空间的轨迹规划。在ADAMS中创建机械手模型,将机械手关节角度变化曲线作为驱动函数,设置相应约束和载荷后对其进行动力学仿真,得到机械手末端的运动轨迹及腰部结构运动过程中的角位移、角速度、角加速度及力矩曲线。仿真结果表明,机械手能够实现与滚丝工艺的配合,完成预定的上下料任务,可为4自由度机械手的设计和研究提供一定的理论参考。