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广东省机-非交通事故时空特征与严重程度分析
被引量:
5
1
作者
林庆丰
邓院昌
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第29期327-332,共6页
为探究广东省机-非交通事故的时空特征和事故严重程度影响因素,对2011~2017年广东省发生的机-非交通事故进行统计分析;并选取2017年发生的3 337起事故,以事故严重程度为因变量,道路线形、照明条件和路面状况等12个道路环境因素为候选自...
为探究广东省机-非交通事故的时空特征和事故严重程度影响因素,对2011~2017年广东省发生的机-非交通事故进行统计分析;并选取2017年发生的3 337起事故,以事故严重程度为因变量,道路线形、照明条件和路面状况等12个道路环境因素为候选自变量构建Logistic模型。结果表明:广东省机-非交通事故数量和死伤人数整体呈上升态势。冬季事故伤亡情况最严重,且高峰期容易出现事故,但夜间事故致死率高。珠三角地区的事故数量和死伤人数比例最高,而东翼地区的事故致死率最高;非城市道路事故情况比城市道路严重。事故严重程度与道路线形、路口路段类型、横断面位置、地形、时段、能见度和照明条件等7个因素显著相关。研究结论可为降低机-非交通事故的危害性提供参考依据。
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关键词
交通安全
机-非交通事故
时空特征
事故严重程度
广东省
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职称材料
不同性别驾驶员小轿车交通事故的影响因素分析
被引量:
23
2
作者
张圆
邓院昌
+1 位作者
林庆丰
史晨军
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019年第3期166-170,共5页
为定量分析不同性别驾驶员发生交通事故的主要影响因素,以广东省9 886条小型轿车交通事故数据为基础,对比分析不同性别驾驶员的交通事故特征;以交通事故严重程度为因变量,分为严重事故和非严重事故,从14个候选自变量中筛选出对不同性别...
为定量分析不同性别驾驶员发生交通事故的主要影响因素,以广东省9 886条小型轿车交通事故数据为基础,对比分析不同性别驾驶员的交通事故特征;以交通事故严重程度为因变量,分为严重事故和非严重事故,从14个候选自变量中筛选出对不同性别驾驶员交通安全具有显著影响的自变量因素;采用二项Logit模型分别建立男、女性驾驶员交通事故严重程度预测模型,并对模型进行参数估计与检验。结果表明:两个模型的拟合效果和平均预测能力均较好;对不同性别驾驶员交通事故严重程度均有显著作用的影响因素有驾驶员是否系安全带、车辆有无保险、道路安全属性、路口路段类型以及照明条件等。
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关键词
驾驶员性别
小轿车交通事故
严重程度
影响因素
二项Logit模型
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职称材料
机非交通事故中驾驶员过错和事故严重程度影响因素的Logistic回归分析
被引量:
12
3
作者
林庆丰
邓院昌
胡继华
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019年第5期187-193,共7页
为探究人、车、路和环境等因素对机非交通事故中机非双方驾驶员过错和事故严重程度的影响,选取2017年广东省发生的1357起机非交通事故的数据作为基础,分别构建二元Logistic回归模型和三元有序Logistic回归模型,分析机动车驾驶员属性、...
为探究人、车、路和环境等因素对机非交通事故中机非双方驾驶员过错和事故严重程度的影响,选取2017年广东省发生的1357起机非交通事故的数据作为基础,分别构建二元Logistic回归模型和三元有序Logistic回归模型,分析机动车驾驶员属性、非机动车驾驶员属性、机动车辆、非机动车辆、道路和环境等因素与机非双方驾驶员过错和事故严重程度之间的关系。结果表明:模型拟合度良好;机动车驾驶员是否出现过错与机动车驾驶员的性别、机动车使用性质、道路类型和天气等9个变量显著相关;非机动车驾驶员是否出现过错与非机动车驾驶员的性别、非机动车类型和道路物理隔离等6个变量显著相关;机非交通事故的严重程度与机动车驾驶员的驾龄、机动车安全状况、道路线形和机动车驾驶员过错等7个变量显著相关。该研究结果可为降低机非交通事故严重程度提供参考依据。
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关键词
交通安全
机非交通事故
驾驶员过错
事故严重程度
LOGISTIC回归模型
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职称材料
基于IC卡数据的公交通勤熵变模型的构建与应用
被引量:
3
4
作者
李军
郑培庆
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期234-240,共7页
建立利用公交IC卡数据计算公交过剩通勤熵变的框架,对优化城市居民通勤出行距离的难易程度进行定量分析.结合公交出行的特点,构建基于Wilson熵模型和双约束重力模型的公交通勤熵变模型;以广州市居民公共交通IC卡数据为例,对通勤筛选、...
建立利用公交IC卡数据计算公交过剩通勤熵变的框架,对优化城市居民通勤出行距离的难易程度进行定量分析.结合公交出行的特点,构建基于Wilson熵模型和双约束重力模型的公交通勤熵变模型;以广州市居民公共交通IC卡数据为例,对通勤筛选、单元问题及过剩通勤熵变评价等进行探讨.结果发现,采用约1 km×1 km的单元格划分是城市公交通勤熵变模型中适合的单元划分方式,公交过剩通勤的熵变能够有效衡量平均通勤距离减少的难易程度和检验改变通勤行为相关政策的有效性.
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关键词
城市交通
过剩通勤
熵变模型
IC卡数据
单元问题
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职称材料
基于出租车司机经验的约束深度强化学习算法路径挖掘
被引量:
6
5
作者
黄敏
毛锋
钱宇翔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第5期1298-1302,共5页
利用出租车司机经验,提出约束深度强化学习算法(CDRL)在线计算不同时间段内OD间最快路线。首先描述了路段经验数据库(ERSD)的提取;然后介绍了CDRL方法,包括可选择约束路段生成和深度Q-lear-ning算法两个阶段,在第一阶段,生成OD(起终点)...
利用出租车司机经验,提出约束深度强化学习算法(CDRL)在线计算不同时间段内OD间最快路线。首先描述了路段经验数据库(ERSD)的提取;然后介绍了CDRL方法,包括可选择约束路段生成和深度Q-lear-ning算法两个阶段,在第一阶段,生成OD(起终点)间可选择约束路段,在第二阶段,设计深度Q-learning算法学习出租车司机的经验,并根据他们的出发时间计算给定OD间的最快路线;最后在广州CBD进行了应用实验。结果表明,CDRL方法计算在旅行时间上优于最短路径(SR)方法,且与最快路径(FR)方法计算路径差别不大;此外,CDRL方法在计算效率方面明显优于FR和SR方法,因此更适合OD间最快路径的在线计算。
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关键词
最快路径挖掘
路段经验数据库
经验学习
深度强化学习
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职称材料
手机信令的时空密度轨迹点识别算法
被引量:
2
6
作者
陈略
熊宸
蔡铭
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期83-93,共11页
手机信令具有时空序列性以及数据量大、采样频率不均、定位精度低与基站振荡等特点,导致传统手机信令聚类方法数据密度分布不均、时空开销大且聚类效果差。提出一种用于手机信令的时空密度轨迹点识别算法。将手机信令数据网格化以统一...
手机信令具有时空序列性以及数据量大、采样频率不均、定位精度低与基站振荡等特点,导致传统手机信令聚类方法数据密度分布不均、时空开销大且聚类效果差。提出一种用于手机信令的时空密度轨迹点识别算法。将手机信令数据网格化以统一评估尺度,根据振荡噪声特征对网格簇进行时空联结减少空间不确定性和计算量,结合网络轨迹的曲折性以及移动与停留时间重新定义网格簇内轨迹点时空移动能力,计算网格簇的时空密度以判断用户停留区域,并采集具有移动停留标签的轨迹数据以验证算法有效性和识别效率。实验结果表明,该算法识别精度较改进DBSCAN算法更高,适用于识别手机信令数据停留区域,对复杂轨迹停留区域的识别效果更好。
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关键词
手机信令
时空联结
时空移动能力
时空密度
停留区域
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职称材料
直行非机动车与右转机动车的避让行为研究
被引量:
3
7
作者
魏瑞良
邓院昌
梁嘉豪
《现代交通技术》
2019年第3期71-74,共4页
交叉口交通冲突是造成交通拥堵和安全事故的重要原因之一。因此,着重研究直行非机动车和右转机动车之间的冲突,探究影响非机动车避让行为的因素,包括骑行者的性别、年龄、冲突点位置以及机动车车型等。对实际交叉口的观测数据进行统计分...
交叉口交通冲突是造成交通拥堵和安全事故的重要原因之一。因此,着重研究直行非机动车和右转机动车之间的冲突,探究影响非机动车避让行为的因素,包括骑行者的性别、年龄、冲突点位置以及机动车车型等。对实际交叉口的观测数据进行统计分析,得出非机动车避让行为与上述因素的关系。在此基础上,为进一步深入了解避让行为与人格特质的关系,选取16PF量表中的3个人格因素进行问卷调查,从心理学的角度去解读骑行者的避让行为选择。最后,据此提出改善交叉口骑行环境,提高非机动车穿越交叉口安全性的具体措施。
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关键词
交通心理学
非机动车
冲突
避让行为
相关性分析
调查问卷
人格特质
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职称材料
电动汽车混合储能系统的事件触发无差拍控制
被引量:
5
8
作者
王本斐
彭卫文
+2 位作者
张荣辉
MANANDHAR Ujjal
胡晓松
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期77-86,共10页
混合储能系统具有高功率密度和高能量密度的性能优势,已经被广泛应用于电动汽车。以电动汽车的电池-超级电容混合储能系统为研究对象,针对传统控制方法中快速动态响应和计算负荷的矛盾,提出一种基于事件触发无差拍控制的方法。该控制方...
混合储能系统具有高功率密度和高能量密度的性能优势,已经被广泛应用于电动汽车。以电动汽车的电池-超级电容混合储能系统为研究对象,针对传统控制方法中快速动态响应和计算负荷的矛盾,提出一种基于事件触发无差拍控制的方法。该控制方法继承了无差拍控制方法响应速度快、过冲量小的优点,可以在一个控制周期内计算获得最优控制信号,从而充分利用混合储能系统应对复杂工况,以达到稳定母线电压的目的;同时,通过引入事件触发控制策略,根据系统状态消除冗余计算,可以在保持控制性能的前提下有效降低计算负荷。基于Matlab/Simulink构建了电池-超级电容混合储能的数字仿真系统,仿真试验结果表明所提出的事件触发无差拍控制具有良好的控制效果:(1)可以将直流母线电压纹波稳定控制在参考值1.4%,接近传统无差拍控制的1.1%,性能上满足要求;(2)计算执行平均次数是传统方法的61.2%,计算负荷减小了39.8%;(3)引入事件触发控制机制,可以有效消除冗余的开关动作,提高混合储能系统的整体效率。最后,围绕中国电动汽车的行驶工况,基于OPAL-RT的硬件在环试验,进一步验证事件触发无差拍控制方法在电池-超级电容混合储能系统的有效性,研究结果为电动汽车混合储能系统的控制提供了一种参考。
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关键词
事件触发控制
无差拍控制
混合储能
电动汽车
原文传递
题名
广东省机-非交通事故时空特征与严重程度分析
被引量:
5
1
作者
林庆丰
邓院昌
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第29期327-332,共6页
基金
广东省科技计划(2017B010111007)资助.
文摘
为探究广东省机-非交通事故的时空特征和事故严重程度影响因素,对2011~2017年广东省发生的机-非交通事故进行统计分析;并选取2017年发生的3 337起事故,以事故严重程度为因变量,道路线形、照明条件和路面状况等12个道路环境因素为候选自变量构建Logistic模型。结果表明:广东省机-非交通事故数量和死伤人数整体呈上升态势。冬季事故伤亡情况最严重,且高峰期容易出现事故,但夜间事故致死率高。珠三角地区的事故数量和死伤人数比例最高,而东翼地区的事故致死率最高;非城市道路事故情况比城市道路严重。事故严重程度与道路线形、路口路段类型、横断面位置、地形、时段、能见度和照明条件等7个因素显著相关。研究结论可为降低机-非交通事故的危害性提供参考依据。
关键词
交通安全
机-非交通事故
时空特征
事故严重程度
广东省
Keywords
traffic safety
motor vehicle-bicycle accident
spatial-temporal characteristics
accident severity
Guangdong province
分类号
U491.3 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
X951 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
不同性别驾驶员小轿车交通事故的影响因素分析
被引量:
23
2
作者
张圆
邓院昌
林庆丰
史晨军
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
出处
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019年第3期166-170,共5页
基金
广东省科技计划项目(2017B010111007)
文摘
为定量分析不同性别驾驶员发生交通事故的主要影响因素,以广东省9 886条小型轿车交通事故数据为基础,对比分析不同性别驾驶员的交通事故特征;以交通事故严重程度为因变量,分为严重事故和非严重事故,从14个候选自变量中筛选出对不同性别驾驶员交通安全具有显著影响的自变量因素;采用二项Logit模型分别建立男、女性驾驶员交通事故严重程度预测模型,并对模型进行参数估计与检验。结果表明:两个模型的拟合效果和平均预测能力均较好;对不同性别驾驶员交通事故严重程度均有显著作用的影响因素有驾驶员是否系安全带、车辆有无保险、道路安全属性、路口路段类型以及照明条件等。
关键词
驾驶员性别
小轿车交通事故
严重程度
影响因素
二项Logit模型
Keywords
drivers’ gender
car accident
severity
influencing factor
binomial Logit model
分类号
X928 [环境科学与工程—安全科学]
U491.31 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
机非交通事故中驾驶员过错和事故严重程度影响因素的Logistic回归分析
被引量:
12
3
作者
林庆丰
邓院昌
胡继华
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
出处
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019年第5期187-193,共7页
基金
广东省科技计划项目(2017B010111007)
文摘
为探究人、车、路和环境等因素对机非交通事故中机非双方驾驶员过错和事故严重程度的影响,选取2017年广东省发生的1357起机非交通事故的数据作为基础,分别构建二元Logistic回归模型和三元有序Logistic回归模型,分析机动车驾驶员属性、非机动车驾驶员属性、机动车辆、非机动车辆、道路和环境等因素与机非双方驾驶员过错和事故严重程度之间的关系。结果表明:模型拟合度良好;机动车驾驶员是否出现过错与机动车驾驶员的性别、机动车使用性质、道路类型和天气等9个变量显著相关;非机动车驾驶员是否出现过错与非机动车驾驶员的性别、非机动车类型和道路物理隔离等6个变量显著相关;机非交通事故的严重程度与机动车驾驶员的驾龄、机动车安全状况、道路线形和机动车驾驶员过错等7个变量显著相关。该研究结果可为降低机非交通事故严重程度提供参考依据。
关键词
交通安全
机非交通事故
驾驶员过错
事故严重程度
LOGISTIC回归模型
Keywords
traffic safety
motor-bicycle accident
driver’s fault
accident severity
Logistic regression model
分类号
X951 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
基于IC卡数据的公交通勤熵变模型的构建与应用
被引量:
3
4
作者
李军
郑培庆
机构
中山大学智能工程学院广东智能交通系统重点实验室
出处
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期234-240,共7页
基金
广东省重点领域研发计划(2019B090913001)~~
文摘
建立利用公交IC卡数据计算公交过剩通勤熵变的框架,对优化城市居民通勤出行距离的难易程度进行定量分析.结合公交出行的特点,构建基于Wilson熵模型和双约束重力模型的公交通勤熵变模型;以广州市居民公共交通IC卡数据为例,对通勤筛选、单元问题及过剩通勤熵变评价等进行探讨.结果发现,采用约1 km×1 km的单元格划分是城市公交通勤熵变模型中适合的单元划分方式,公交过剩通勤的熵变能够有效衡量平均通勤距离减少的难易程度和检验改变通勤行为相关政策的有效性.
关键词
城市交通
过剩通勤
熵变模型
IC卡数据
单元问题
Keywords
urban traffic
excess commuting
entropy change model
smart card data
unit problem
分类号
U491.1 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于出租车司机经验的约束深度强化学习算法路径挖掘
被引量:
6
5
作者
黄敏
毛锋
钱宇翔
机构
中山大学智能工程学院广东智能交通系统重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第5期1298-1302,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1611461,11574407)
广东省科技计划项目(2016A020223006)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(17lgjc42)。
文摘
利用出租车司机经验,提出约束深度强化学习算法(CDRL)在线计算不同时间段内OD间最快路线。首先描述了路段经验数据库(ERSD)的提取;然后介绍了CDRL方法,包括可选择约束路段生成和深度Q-lear-ning算法两个阶段,在第一阶段,生成OD(起终点)间可选择约束路段,在第二阶段,设计深度Q-learning算法学习出租车司机的经验,并根据他们的出发时间计算给定OD间的最快路线;最后在广州CBD进行了应用实验。结果表明,CDRL方法计算在旅行时间上优于最短路径(SR)方法,且与最快路径(FR)方法计算路径差别不大;此外,CDRL方法在计算效率方面明显优于FR和SR方法,因此更适合OD间最快路径的在线计算。
关键词
最快路径挖掘
路段经验数据库
经验学习
深度强化学习
Keywords
mining fastest route
experiential road segment database
experience learning
deep reinforcement learning
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
手机信令的时空密度轨迹点识别算法
被引量:
2
6
作者
陈略
熊宸
蔡铭
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期83-93,共11页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1601001)
高校基本科研资助项目(19lgpy290)。
文摘
手机信令具有时空序列性以及数据量大、采样频率不均、定位精度低与基站振荡等特点,导致传统手机信令聚类方法数据密度分布不均、时空开销大且聚类效果差。提出一种用于手机信令的时空密度轨迹点识别算法。将手机信令数据网格化以统一评估尺度,根据振荡噪声特征对网格簇进行时空联结减少空间不确定性和计算量,结合网络轨迹的曲折性以及移动与停留时间重新定义网格簇内轨迹点时空移动能力,计算网格簇的时空密度以判断用户停留区域,并采集具有移动停留标签的轨迹数据以验证算法有效性和识别效率。实验结果表明,该算法识别精度较改进DBSCAN算法更高,适用于识别手机信令数据停留区域,对复杂轨迹停留区域的识别效果更好。
关键词
手机信令
时空联结
时空移动能力
时空密度
停留区域
Keywords
celluar signaling
space-time connection
space-time mobility
space-time density
residence area
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
直行非机动车与右转机动车的避让行为研究
被引量:
3
7
作者
魏瑞良
邓院昌
梁嘉豪
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
出处
《现代交通技术》
2019年第3期71-74,共4页
文摘
交叉口交通冲突是造成交通拥堵和安全事故的重要原因之一。因此,着重研究直行非机动车和右转机动车之间的冲突,探究影响非机动车避让行为的因素,包括骑行者的性别、年龄、冲突点位置以及机动车车型等。对实际交叉口的观测数据进行统计分析,得出非机动车避让行为与上述因素的关系。在此基础上,为进一步深入了解避让行为与人格特质的关系,选取16PF量表中的3个人格因素进行问卷调查,从心理学的角度去解读骑行者的避让行为选择。最后,据此提出改善交叉口骑行环境,提高非机动车穿越交叉口安全性的具体措施。
关键词
交通心理学
非机动车
冲突
避让行为
相关性分析
调查问卷
人格特质
Keywords
traffic psychology
non-motor vehicles
conflict
avoidance behavior
correlation analysis
questionnaire
personality traits
分类号
U491.254 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
电动汽车混合储能系统的事件触发无差拍控制
被引量:
5
8
作者
王本斐
彭卫文
张荣辉
MANANDHAR Ujjal
胡晓松
机构
中山大学
智能
工程
学院
广东
省
智能
交通系统
重点
实验室
南洋理工
大学
电气与电子
工程
学院
重庆
大学
机械传动国家
重点
实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期77-86,共10页
基金
国家自然科学基金(51775565)
广东省基础与应用基础研究基金(2020A1515110968)
广州市科技计划(202007050004)资助项目。
文摘
混合储能系统具有高功率密度和高能量密度的性能优势,已经被广泛应用于电动汽车。以电动汽车的电池-超级电容混合储能系统为研究对象,针对传统控制方法中快速动态响应和计算负荷的矛盾,提出一种基于事件触发无差拍控制的方法。该控制方法继承了无差拍控制方法响应速度快、过冲量小的优点,可以在一个控制周期内计算获得最优控制信号,从而充分利用混合储能系统应对复杂工况,以达到稳定母线电压的目的;同时,通过引入事件触发控制策略,根据系统状态消除冗余计算,可以在保持控制性能的前提下有效降低计算负荷。基于Matlab/Simulink构建了电池-超级电容混合储能的数字仿真系统,仿真试验结果表明所提出的事件触发无差拍控制具有良好的控制效果:(1)可以将直流母线电压纹波稳定控制在参考值1.4%,接近传统无差拍控制的1.1%,性能上满足要求;(2)计算执行平均次数是传统方法的61.2%,计算负荷减小了39.8%;(3)引入事件触发控制机制,可以有效消除冗余的开关动作,提高混合储能系统的整体效率。最后,围绕中国电动汽车的行驶工况,基于OPAL-RT的硬件在环试验,进一步验证事件触发无差拍控制方法在电池-超级电容混合储能系统的有效性,研究结果为电动汽车混合储能系统的控制提供了一种参考。
关键词
事件触发控制
无差拍控制
混合储能
电动汽车
Keywords
event-triggered control
deadbeat control
hybrid energy storage system
electric vehicle
分类号
U469 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
广东省机-非交通事故时空特征与严重程度分析
林庆丰
邓院昌
《科学技术与工程》
北大核心
2019
5
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职称材料
2
不同性别驾驶员小轿车交通事故的影响因素分析
张圆
邓院昌
林庆丰
史晨军
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019
23
下载PDF
职称材料
3
机非交通事故中驾驶员过错和事故严重程度影响因素的Logistic回归分析
林庆丰
邓院昌
胡继华
《安全与环境工程》
CAS
北大核心
2019
12
下载PDF
职称材料
4
基于IC卡数据的公交通勤熵变模型的构建与应用
李军
郑培庆
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
5
基于出租车司机经验的约束深度强化学习算法路径挖掘
黄敏
毛锋
钱宇翔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
6
手机信令的时空密度轨迹点识别算法
陈略
熊宸
蔡铭
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
7
直行非机动车与右转机动车的避让行为研究
魏瑞良
邓院昌
梁嘉豪
《现代交通技术》
2019
3
下载PDF
职称材料
8
电动汽车混合储能系统的事件触发无差拍控制
王本斐
彭卫文
张荣辉
MANANDHAR Ujjal
胡晓松
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
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