基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。