一种基于结构光的V型坡口焊缝特征点识别算法

针对典型的V型坡口焊缝,采用自主研发的激光视觉传感系统设计了一种基于投影拟合方法的焊缝特征点识别算法,并通过实验加以验证.结果表明,所提出的算法对焊缝特征点的提取精度较高.

三相四桥臂并联型APF无差拍控制策略的研究

以四桥臂并联型有源电力滤波器为研究对象,对三相四线制系统的谐波检测方法和有源电力滤波器的控制策略分别进行了系统的研究。采用基于瞬时无功功率理论的ip-iq谐波电流检测法来计算谐波电流指令值。详细阐述了无差拍控制的原理,对无差拍控制模型进行了理论推导,对系统实现步骤和谐波电流预测进行了研究。实验论证了该无差拍系统的可行性,总结了无差拍控制应用的优点和问题。

不同初始条件下高液限红粘土的变形特性试验研究

通过对不同初始条件下的高液限红粘土进行无荷膨胀、收缩、固结、干湿循环试验,研究该类土用作路基填料的可行性。研究得出:土体的收缩过程可以分为三个阶段,其中收缩初期及中期两个阶段的收缩量占到试样总收缩量的95%以上,土体的膨胀终应变随着循环次数增加而降低;土体在最优含水率时对其进行碾压,压实度为96%时,干湿循环作用对土体的体应变影响小,有利于路面结构层的稳定。

实时跟踪焊缝特征的感兴趣区域特征提取算法

针对国产自主品牌机器人,基于感兴趣区域自适应获取方法设计开发了具有独立知识产权的机器人视觉焊缝跟踪系统,用于实时采集并处理焊缝图像,准确地获取焊缝特征值并进行了相关焊缝跟踪实验.结果表明,跟踪系统实时性好,纠偏准确,鲁棒性强.

大型船舶舱室多分段机器人焊接系统优化设计

针对目前大型船舶舱室多分段焊接焊缝众多、空间狭小和焊接效率低下的特点,本文在原有吊装式舱室机器人焊接系统的基础上,设计了一套优化的导轨式舱室机器人焊接系统,尤其是对舱室众多的典型T型焊缝,该系统具有快速、高效、柔性好的特点,能很好地完成舱室多分段焊缝的焊接.

六轴关节机器人系统结构及其关键技术

介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.

基于Leap Motion和S曲线的飞行机器人机械臂控制研究

针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变,减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题。设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试,在飞行测试中成功地利用Leap Motion控制远端的机械臂抓取到地面目标。

视觉传感技术在机器人焊接中的应用

在机器人自动化焊接中,视觉传感系统是非常重要的组成部分,其主要作用是用于导引初始焊缝位置和监测焊接过程状态,提供焊缝和熔池的特征信息,并对机器人焊缝位置和焊缝的成形进行实时跟踪控制,简单介绍了视觉传感技术在机器人焊接过程中的应用现状,并对其目前所存在的问题与相关技术进行了探讨.

木塑复合材料挤出技术研究

在传统聚氯乙烯(PVC)异型材配方、挤出工艺和模具设计的基础上,对生产木粉填充PVC复合材料的挤出技术进行了研究,归纳出适合木塑复合材料的合理配方和工艺条件;提出了新的口模和干湿定型装置的设计参数,并利用Flow2000软件对口模方案进行分析。

1,3-丙磺酸内酯的合成工艺研究

丙烯醇价廉易得,以其为反应物,与Na HSO3经自由基加成可得3-羟基丙磺酸钠,3-羟基丙磺酸钠后经酸化、分子内脱水反应,可得产物1,3-丙磺酸内酯。文章对该工艺过程进行了探究和优化,并得到较优的工艺条件。产物经核磁共振氢谱及红外光谱进行表征。该合成反应条件温和,原料无剧毒和易爆危险,工艺简便、易于操作,收率可达95%。该合成工艺适合于工业化生产1,3-丙磺酸内酯。

舰载雷达系统误差建模与仿真分析

为了研究舰载雷达系统误差的演化规律,分析了舰载雷达系统误差的主要来源,采用对误差传递过程进行建模的思路,推导了统一的舰载雷达系统误差计算模型。重点分析了舰艇导航信息中的姿态角误差对雷达测量目标距离、方位角和高低角的不同影响,得出雷达测距误差不受姿态角影响,方位角误差与艏向角误差呈线性关系,高低角误差受限于纵摇角与横摇角误差,并随目标方位按正弦规律变化的结论。计算机仿真结果验证了结论的正确性。

“传统档案编研与数字档案编研的融合”专题调研报告

根据中国机械电子兵器船舶工业档案学会(以下简称学会)2019年工作要点计划安排,为进一步推进四大行业档案开发利用工作,充分挖掘档案的潜在价值,学会组成了由秘书长詹群为组长,有关专家委员和业务骨干参加的5人专题调研组。调研组于2019年7月8日至12日分别到青岛市档案馆、渤海造船厂集团有限公司、中国知网开展“传统档案编研与数字档案编研的融合”专题调研活动。

基于数字孪生的船舶管加工数字化车间研究

数字孪生是实现物理车间与虚拟车间交互融合的有效技术手段,被国内外相关学术界和企业高度关注,但目前的研究尚处于理论研究阶段,研究成果相对较少且缺乏整体解决方案。本文分析传统车间管控系统架构存在的不足,提出基于数字孪生的数字化车间运行新流程。基于B/S架构进行数字孪生系统设计,并给出与业务系统进行数据及接口集成的方法。利用数据采集网关技术,将现场设备数据进行实时采集、分类、清理及上传,实现基于现场实时驱动的虚拟车间运行。从产品、生产线、过程信息3个方面构建基于数字孪生的车间信息模型。最后,基于武昌造船集团有限公司的全自动化直管柔性加工生产线实现了数字孪生车间系统。

长航时小型无人机数字飞行仿真研究

为了验证长航时小型无人机各子系统设计的合理性,降低系统研制周期,改进总体设计方案、减少试飞的风险,建立一个高精度的数字飞行仿真平台,其中包括无人机机体、动力推进系统、飞行控制系统、导航系统的数学模型。通过仿真对系统稳定性、可靠性进行较为全面的验证,为后续试验提供依据。

船用针阀体轴类工件的自动化生产线设计与实现

为解决某公司多品种小批量船用针阀体轴类工件自动加工需求,设计了基于杰瑞机器人多种工作模式下的自动生产线。先分析船用针阀体工件加工工艺流程,结合机加工序排序原则和生产节拍匹配,设计了基于1台自动上料机、5台数控机床、4台缓存台、2台桁架式机器人、1个工件中转放置台的生产线总体布局;采用S7-300 PLC对自动化生产线进行总体控制,定义了主控PLC输入输出信号类型、程序结构及系统工作模式;最后给出了2个机器人工位的自动化加工流程,并在客户现场完成整套系统的搭建。经过试运行,该生产线运行稳定。

燃气表成表自动装配生产线的研究与设计

传统的燃气表成表装配工艺完全由人工完成,存在生产效率低、劳动强度大等问题,该文针对传统燃气表成表装配存在的问题,分析了燃气表的结构组成及燃气表成表零部件间的相互装配关系,设计了一种包括9个生产模块的燃气表成表自动装配生产线。完成了自动化装配线的总体布局及各生产模块的设计与现场实施。经过现场运行调试,实现了自动装配线的可靠稳固运行,提高了产品装配质量和生产效率,满足企业预期要求,也为其他同类型不同规格的燃气表成表自动装配提供了新的思路和设计方法。

对增值税业务期末账务处理的理解

一、科目设置 在“应交税费”一级科日下设置两个二级明细科目“应交增值税”和“未交增值税”，“应交增值税”明细科日用于日常核算，“未交增值税”明细科目用于月末处理。这样区分主要是从税收方面考虑：将留抵税额与应交或多交的税款分开，即：上期的进项税额多，可留到下期进行抵扣；上期的销项税额多，则不能留到下期，需转出上交；当期预交税款多，需转出待退回或抵减下期税款。假定不涉及进出口业务，纳税期限为1日、3日、5日、10日、15日或1个月的增值税一般纳税人应在“应交增值税”二：级明细科日下设置三级明细科目，即：

一种分阶处理的软件自恢复方法

任务关键系统要求高可用性,因此当系统发生故障时需要快速恢复。由于任务关键系统中的故障多与软件相关,为满足恢复时间短、对系统副作用小等任务关键系统的恢复需求,提出一种分阶处理的软件自恢复方法。在预处理过程中,采用所提出的微重启技术自动修改二进制文件使其在出现异常时重启恢复成为一种自律行为;在系统运行时,采用所提出的基于MD5监测算法及热插拔技术的软件自修复方法对系统实施监测及自动修复。该方法可恢复系统内部失效如响应超时、资源泄漏等问题;对系统受到外部攻击的情况,如病毒修改二进制文件,非授权用户非法篡改系统文件等,该方法也可有效动态恢复,同时可以兼容系统动态升级需求。

面向单一系统映像的透明MPI编程模型研究与实现

提出两种不同级别透明MPI(Message Passing Interface)的概念和结构组成,分别从应用级透明和通信级透明两个层面来阐述提出透明MPI的动机,以及它们的具体架构和基于MPICH2的实现过程,并对其优缺点进行全面分析。通过测量发现,在单一系统映像的机群下,透明MPI不仅简单易用,还获得了性能上的提高。

新形势下企业经济管理创新研究

随着我国经济体制改革的不断深入和国际大市场的逐步开放，国内企业正面临着前所未有的挑战和机遇，因此，加强企业经济管理是企业在激烈的市场竞争中立于不败之地的关键和核心。但是，目前很多企业并没有意识到经济管理的重要性，缺乏完善的管理对策和制度体系，在管理过程中也无法与社会发展的新形势进行紧密结合，严重阻碍了企业的进一步发展。本文就我国企业经济管理的实际情况，简单阐述目前我国企业经济管理中存在的主要问题，并进一步研究提出新形势下企业进行经济管理的新对策和新思路，以保证企业的高效、健康的运转。