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基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计 被引量：1
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作者 刘立业 李长城 许爱雪 《石家庄职业技术学院学报》 2021年第4期14-17,共4页
根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特... 根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力. 展开更多
关键词 干扰观测器 云工业机器人 抗干扰控制器 动态特性
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