露天矿山宽体自卸车无人运输应用探索

1车辆智能化发展背景为确保在自动车辆技术方面的领先地位,美国2020年1月8日发布自动驾驶车辆4.0优先考虑安全和保障、推动创新以及一致的监管方法。Horizon 2020欧盟科研框架计划:研究国际前沿和竞争性科技难点,欧盟计划2030年进入完全自动驾驶社会。2020年我国发布智能汽车发展战略,交通强国,加强无人驾驶研发,形成自主可控完整的产业链。

基于工程车辆应急制动系统的应用研究

露天矿区封闭场景下的无人驾驶工程车行车过程中,当主制动EBS系统出现致命故障时,EBS系统执行失效即不受减速度指令控制,车辆安全无法得到保障;本文提出了一种应急制动系统并在工程车辆上得到了实施及应用,应急制动系统启动后,可替代行车制动(EBS)执行无人驾驶系统制动命令实现行车过程紧急制动动作;实际运行结果表明,应急制动具备紧急时刻无人驾驶运行安全保障功能。

基于车辆动力学模型的动态质量测试方法在非公路宽体车上的应用

本文研究了非铺装道路情况下非公路宽体车的动态质量测定问题,针对现有车辆质量测试的不足,提出了基于车辆动力学模型的动态质量测试方法,该方法首先需要建立精确的车辆动力学和地面力学模型,基于现有无人驾驶硬件平台设计了专门的动态质量测试系统,分析了测试过程的偏差数据并在算法中剔除异常数据,车辆质量数据通过均方根值持续累计并实时显示在测试监控界面上,通过测试数据表明:上述方法获取的数据有效且误差较小,具有很大的现实意义,对于无人驾驶车辆经济性控制算法具有决定性作用。

混联式宽体自卸车动力系统控制策略研究

混联式宽体自卸车是一种采用混合动力的新型矿用自卸车。本文针对常用于“重载上坡-空载下坡”工况的混联式宽体自卸车,提出了基于规则与等效燃油消耗最小原则的混合动力系统控制策略,并对目标工况进行了仿真研究。首先分析了混联式矿用宽体自卸车的运行特点,根据其在不同运输阶段的负载特征,划分了混合动力系统的工作模式;其次,针对不同工作模式分别提出了基于规则和基于等效燃油消耗最小原则的控制策略,确定了最优油电等效因子的取值及电池荷电状态值的使用区间;最后,针对目标工况,对所提出的控制策略进行了仿真,验证了控制策略及优化参数的有效性。

非公路宽体自卸车转向系统轮偏角控制模型研究

以非公路宽体自卸车电液转向系统功能原理、结构形式及其各零部件的连接关系为研究基础,建立空间坐标系并进行空间坐标变换,计算从方向盘角度到转向轮转动角度的传动比,将转向系统的方向盘角度控制接口转换为轮偏角控制接口,随后把转换结果应用于自动驾驶系统控制线控转向器中,实现了非公路宽体车自动驾驶系统轮偏角控制。