大石峡水利枢纽砂石料加工系统设计

针对近几年天然砂石资源的极度消耗,人工砂供不应求的情况下本文以大石峡水利枢纽综合砂石料加工系统为例,详细阐述了设备选型、工艺流程以及上位机控制等供借鉴和参考。

模糊PID控制在辣椒苗取苗手定位的应用

为有效解决采苗插秧操作过程中采苗机械手迅速定位精度误差控制导致的精准抓秧采苗操作失败、伤苗、缺苗等种种问题,实现精准采苗插秧机械手的精准、迅速准确定位。针对采用整排卧式育苗床的试验室平台,分析了育苗机械手在头部水平和身体垂直两个方向的移动定位精度以及要求。

龙门吊车双闭环鲁棒PID控制

龙门吊车提升装置采用柔性物体,使得整个吊车总体重量小,工作效率高。但是,柔性绳索也会存在一些弊端,最突出问题便是重物提升过程中的摇摆问题。为解决这一难题,在双闭环PID的基础上加入鲁棒控制更好的解决摇摆问题。通过对控制系统灵敏度设计得出吊车系统参数的变化范围,进而得到控制器相关参数。仿真结果证明当绳长和物体重量在给定范围内变化时,本文设计控制器可以有效解决重物摆动问题,具有良好的工程应用前景。