基于期望轨迹修正的机械臂无传感器柔顺控制

为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方法可实现参数的分步分批辨识;针对机械臂与环境交互时的主动柔顺控制问题,使用位置阻抗控制原理对期望轨迹进行修正,设计了参数不确定条件下的非奇异终端滑模控制;最后,基于Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。经实验验证,基于传统辨识方法的反算力矩累计绝对误差为9.35 N·m,递归辨识方法的反算力矩累计绝对误差为1.05 N·m,说明参数递归辨识精度远高于传统辨识方法;在位置阻抗控制作用下,接触力在2.8 s达到设定值,误差波动范围为±0.4 N。实验结果验证了所提主动柔顺控制方法的优越性。

永磁电机式机械弹性储能机组储能运行控制策略

随着社会的发展,人们逐渐认识到能源环境的重要性,新能源的进一步发展引起了人们的关注。随着新能源的发展,电力系统面临着间歇性、调峰手段等问题,电能储存是解决这一系列问题的主要核心技术之一。因此,通过对储能技术的研究与需求分析,研究人员提出一种基于机械弹性的新型储能方式。