锌锭智能搬运AGV路径规划技术研究与仿真应用

本文以北矿机电科技有限责任公司研制的锌锭智能搬运AGV为研究对象,对路径规划技术进行了研究与仿真应用。首先基于格栅法结合现场工作环境进行建模,然后提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法,并进行了仿真验证。结果表明:该方法在AGV路径规划领域有着更高的搜索效率,能显著提升收敛速度。该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景。

150 kt/a锌熔铸锌锭智能传输系统的设计与应用

针对国内外锌冶炼行业发展现状,以株洲火炬工业炉有限责任公司研发的150 kt/a锌熔铸及堆码打捆生产线为研究对象,完成了某冶炼厂锌熔铸车间的总体方案设计和生产工艺流程分析,然后对生产系统的锌锭智能传输系统进行了详细设计和计算分析,结果满足设计强度要求。该设计大幅提升了有色冶炼工艺技术装备水平,降低了有色冶炼综合能耗,提升了绿色低碳和清洁生产水平,具有重要的现实指导意义和广阔的发展前景。

智能剥锌机锌片剥离过程建模及瞬态动力学分析

本文以矿冶科技集团有限公司研发的智能剥锌机为研究对象,对其基本结构及锌片剥离过程进行了分析,建立了锌片剥离过程的仿真模型并对其瞬态动力学特性进行仿真分析,分别获得了单一主应力内聚模型和混合内聚模型下剥离载荷与刀具行程的变化规律,为智能剥锌机锌片剥离过程优化和智能控制提供理论参考和技术支持。该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景。

全自动剥锌机阴极板运载装置的负载摆动抑制研究

阴极板运载装置是全自动剥锌机系统的关键设备,用于阴极板在自动剥锌系统与天车之间进行双向输送。结合全自动剥锌设备的主体结构和作业流程,以及阴极板运载装置的结构与技术参数,针对加减速运动时的惯性特性,进行摆动抑制原理的分析,并建立运载装置在快速制动过程中阴极板摆动角度随运载装置加速度变化的摆动模型。提出用运载装置二次变速的制动方法来抑制阴极板的摆动,并进行仿真分析与试验测试。结果表明:运载装置二次变速的制动方式可以有效地抑制阴极板在运载装置快速制动时的大幅度摆动,解决阴极板在放置时因摆动而极易发生掉落的问题,以及运载装置在快速制动的情况下无法精准定位的问题。现场试验结果表明,运载装置的制动时间减少了32.2%,制动距离减少了33.3%,阴极板的摆动基本消除。

基于增量式编码器的运板小车定位控制系统设计

研究剥锌机运板小车定位控制系统,利用增量编码器提供的位置信号和速度信号,采用双闭环控制,实现运板小车的速度控制和精确定位,解决了小车因惯性或打滑原因,导致定位精度差、设备无法自动运行的问题。现场实践证明,该控制系统运行稳定可靠,极大地提高了剥锌机的运行效率。

阴极板移载小车结构及运行原理设计

通过阴极板移载小车结构及运行原理设计,首次将剪叉式机构与丝杠升降传动相结合,实现阴极板平稳升降;该移载小车将放板架上的阴极板,分三次自动移载到偏跨剥锌机处进行剥锌刷洗作业,并将剥锌刷洗后的阴极板,分三次自动移载到与行车对接的放板架上,实现剥锌系统阴极板的自动移载,及偏跨剥锌系统与阴极板行车的柔性对接。该移载小车在偏跨剥锌生产线上投入生产,取得了良好应用效果。

基于三维激光扫描技术的矿石料堆点云识别与分析

本文以地下巷道矿石料堆为研究对象,提出了一种基于三维激光扫描技术的矿石料堆点云识别与分析方法。通过对铲装机构和矿石料堆轮廓分析,搭建了某型号铲运机的车载三维激光扫描系统,并对矿石料堆进行三维激光扫描,获取了地物点云数据,通过对点云数据进行去噪、滤波、配准等处理,保证了数据的有效性和实用性,最终利用基于边界的点云分割算法把地物信息分离出来,实现了对矿石料堆的有效识别,验证了该技术的准确性。该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景。

阴极板刷板设备的结构设计和传动计算

阴极板刷板设备由刷洗装置、阴极板传输链及刷洗水路组成。刷洗装置用于对已剥离锌片的阴极板表面进行刷洗,阴极板传输链用于步进传输阴极板,刷洗水路用于对阴极板表面进行冲洗。通过对阴极板刷板设备的结构进行设计,将刷辊同步开合与齿形带传动相结合,实现阴极板刷辊的同步开合及阴极板的平稳升降。该阴极板刷板设备已在剥锌刷洗生产线上投入生产应用,取得了良好应用效果。