Turtlebot2机器人环境地图构建与多目标点自主导航的研究

Turtlebot2机器人利用地图执行多点目标导航任务,用户一次只能发布单个目标给下位机,并不能实现机器人进行多目标点自主导航,针对此问题,设计了让机器人多目标点自主导航的方法。首先进行激光雷达坐标系与机器人坐标系变换,激光雷达数据采集,利用雷达数据和栅格地图构建算法构建实验地图,通过查看/amcl_pose话题信息获取在map坐标系几个点的位置信息,编写ROS节点程序,订阅move_base动作服务,发布控制机器人控制消息,实现机器人多点自主导航。

一种水面漂浮目标的视觉检测方法

目前水域的环境问题日益突出,而传统的水上漂浮垃圾的清理方式主要以人工打捞为主,但这种方式成本高,效率低,难以满足当前日益突出的水面清洁需求。为了解决水面自主清洁机器人对目标的识别问题,提出了一种针对水面漂浮物的视觉检测方法。首先选择合适的颜色空间进行阈值分割以消除目标倒影的影响,然后进行形态学运算等一系列处理后获得目标的轮廓,最终使用轮廓的长宽比特征与实物进行比对,从而实现检测。由于目标图像长宽比特征具有与距离无关的性质,这使得算法具有较强的鲁棒性。实验表明,该算法具有较高的精度,相对误差率仅为3.82%,对不同的目标亦有良好的区分度。