阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模

为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。

天窗终检测试台LIN总线模拟的实现

LIN(Local Interconnect Network)协议是面向车辆低端分布式应用的一类串行通信协议。随着LIN-bus在汽车天窗上的应用,天窗的操作环境也从原来的模拟使能到LIN-bus主控制器模拟天窗操作使能,针对LIN-bus的天窗控制器,需要LIN-bus模拟主机环境。本文介绍了一种方便,价格相对便宜并且易用的模块-BABY LIN模块在天窗模拟主机环境中的应用。