一种滚刷盘高压喷水混合式光伏电池板清扫机器人的研究

研究一种滚刷盘-高压喷水混合式光伏电池板清扫机器人,该设计采用以单电动机为核心的一级传动结构带动二级传动结构的模式,减少电动机的使用,从而大大提高经济效益。独特的行走轮辅助轮垂直安装方式,解决了传统清洁机器人在光伏组件上稳定性差的问题。近年来,随着疫情和战争对世界的冲击,各国对传统能源的争夺愈发激烈,为避免出现能源受限的局面,对新能源的开发和利用就变得尤为重要。

离散线性多时滞系统稳定的充分必要条件

时滞线性离散系统的稳定性研究,当N 】2时是一个具有挑战性的难题。本文使用离散Lyapunov矩阵不等式结合复域空间二次型函数,利用二次型符号及连续函数的特性将稳定性计问题转换成多变量的极值问题,获得了时滞线性离散系统强稳定的充分必要条件,且表达形式较现有成果更简洁,具有较低的计算复杂度,较之现有计算复杂度n2,论文只需在n规模上进行。文末借助经典实例,通过与现有方法的对比,进一步论证了本文结论的可行性和有效性。

一种装配式光伏电池板清扫机器人的研制

研究一种针对具有5°~75°倾斜度光伏电池板的清扫机器系统,该系统利用电池板的倾斜度有效解决了行走装置的稳定性问题。采用单直流电机驱动模式,主副行走轮通过蜗轮减速机驱动保持同步运动,降低了制造费用。控制方式采用芯片-继电器方式,通过行程信号控制运动方向和位置,提高了系统的可靠性。系统供电采用自带光伏板充电,解决了系统的动力供应问题。

基于乌龟壳结构的仿生球轴承静力学仿真分析

为了减轻轴承滚动体的质量,通过分析仿生乌龟壳的层状结构,提出了一种三层材料滚动体的仿生球轴承结构。首先,对符合赫兹理论的实心球轴承进行了接触应力的计算;然后,利用Workbench软件对实心球轴承进行了静力学仿真,得到了在误差允许范围内的仿真值与理论值;最后,利用该分析流程对不同中间层厚度滚动体的仿生球轴承进行了静力学分析,并将其与实心球轴承进行了相应的对比分析。研究结果表明:随着滚动体中间层厚度的增加,仿生球轴承的最大接触应力呈现出非线性下降趋势,且应力均低于实心球轴承;仿生球轴承的最大等效应力呈现出先减小、再增大的趋势;在设计的仿真试验中,当滚动体中间层厚度为5.0 mm时,仿生球轴承的最大等效应力最低,且低于实心球轴承;该研究结果可以为球轴承滚动体的结构设计提供理论依据。

基于精准碰撞检测算法的机械臂避障轨迹规划

为完成6自由度机械臂在多种障碍物环境下的关节轨迹规划,提出一种精确的碰撞检测算法,结合6次多项式关节空间轨迹规划算法完成机械臂的轨迹规划避障算法。通过对障碍物与机械臂进行几何模型简化将6自由度机械臂的碰撞检测问题转化为模型之间最小距离计算问题;结合机械臂正逆运动学与碰撞检测结果,创建遗传优化算法的适应度函数,使机械臂在完成避障的同时优化各关节轨迹长度和转动角度,将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题。最后通过MATLAB对算法进行仿真实验,结果表明,该算法在多种障碍物的环境下能够规划出满足要求的运动轨迹。

基于静力学的双层滚动轴承建模分析研究

基于静力学理论,对双层滚动轴承的建模进行分析。首先,利用Hertz接触理论对双层滚动轴承进行了理论分析,计算了其滚珠与沟道接触时的应力与变形;其次,分别在有限元软件中对双层滚动轴承单元模型和1/2模型进行静力学分析,模拟了滚珠与沟道接触表面的应力场;再次,将两个模型的有限元结果与Hertz接触理论进行对比。研究结果表明:在接触处网格密度一致的情况下,单元模型计算的结果更接近于Hertz接触的理论值,但对于求解需滚动体数量的场合不适用,1/2模型结果与单元模型相差不大,适合于需滚动体数量的场合,研究结果为双层滚动轴承的结构优化设计提供了模型计算参考。