四足机器人对角小跑步态的研究

介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．

Nd-Fe-B永磁体化学镀镍抗腐蚀性能的研究

利用化学镀镍方法成功地实现了对稀土永磁体Nd-Fe-B的抗腐蚀性保护。选择适当的预处理工艺与专用化学镀镍槽液相结合,可获得抗腐蚀性能良好的镍保护层,化学镀双层镍的抗腐蚀性能尤其突出。

微型飞行器的研究现状与关键技术

微型飞行器目前在国际上是一个研究热点 ,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念 ,是随着微米纳米科技和微电子机械系统 ( MEMS)的蓬勃兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况 ,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术 ,并对其未来发展前景作了展望。

基于行为的自主微小移动机器人智能体系结构研究

该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设计人员在采用基于符号的传统人工智能方法时,由于对外部环境和任务的认识不足而造成的局限性,使机器人的行为动作更适合环境和任务要求。

具有独立子系统的C^2GS^2-ISS模型及应用研究

现有的用来评价具有多个独立子系统的复杂系统相对有效性的YMK DEA模型假设不存在规模收益,且不能评价系统的纯技术有效性.在假设存在规模收益的条件下,建立了评价系统纯技术有效性的C2GS2 ISS模型,将效率分解为纯技术效率和规模效率,从而可以找到系统行为低效的根本原因.最后用该模型对我国制造业发展进行了评价.

FeSiB/Cu/FeSiB多层膜巨磁阻抗效应研究

用磁控溅射法在玻璃基片上制备了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜 ,在 10 0kHz～ 40MHz范围内研究了FeSiB/Cu/FeSiB多层膜中的巨磁阻抗效应特性。当磁场强度Ha 施加在薄膜的长方向时 ,巨磁阻抗效应随磁场的增加而增加 ,在某一磁场下达到最大值 ,然后随磁场的增加而下降到负的巨磁阻抗效应。在频率为 3 2MHz时 ,在磁场强度Ha=2 40 0A/m时巨磁阻抗变化率达到最大值 13 5 0 % ;在磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率为 - 9 2 0 %。巨磁阻抗效应的最大值及负的巨磁阻抗效应与多层膜中磁各向异性轴的取向及发散有关。另外 ,当磁场施加在薄膜的短方向时 ,薄膜表现出负的巨磁阻抗效应 ,在频率为 3 2MHz,磁场强度Ha=96 0 0A/m时 ,巨磁阻抗变化率可达 - 12 5 0 %

基于超微马达的医用内窥监视系统研究

文中在对传统内窥镜系统工作机理分析的基础上 ,针对医学临床应用的实际需要 ,设计开发了基于 1mm直径的电磁型微马达的硬管内窥镜全视角监控系统。

直径为2mm电磁型微电动机的研究

运用微细加工方法研制新颖直径为２ｍｍ，速度可调的电磁型微电动机，并讨论了电磁型微电动机的驱动原理和制备方法。

光纤环中的Shupe效应及其补偿方法研究

本文研究了光纤环的时变温度场 ,在此基础上对 Shupe效应进行了定量分析 ,并且提出了通过模型修正以减小 Shupe效应的补偿方法 .

超微马达实用化技术及在医用内窥镜中的应用研究

介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传统内窥镜的侧向观察视野 ,并减少了内窥镜对人体组织造成的意外损伤和给病人带来的痛苦 ,实现了内窥镜前端操作的自动化。

电磁型微马达及其控制方式应用研究

对Φ1mm和Φ2mm电磁型微马达的原理、结构进行了详细介绍。利用微马达可以作为同步电机使用的特性实现微马达的快速运转 ,同时利用其步进特性实现单步进给。为了实现微马达在精密MEMS系统中的应用 ,采用了一种简单、实用的方式来实现微马达的步距细分。该马达良好的性能和完善的控制方式提高了其实用能力。

多微型机器人系统的协调策略的研究

本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上 ,对多微型机器人系统中的机器人协调方法进行探讨研究 .结合微型机器人系统的特点 ,提出了适合于本多微型机器人系统的集中 -分布协调算法 ,给出了该协商协调算法的结构 .

三维微加工新技术——DEM技术研究

DEM技术 (Deepetching ,ElectroformingandMicroreplication )是继硅微加工技术和LIGA技术发展起来的一种全新的非硅三维微加工技术。该技术吸收了体硅微加工技术和LIGA技术的部分工艺 ,可对非硅材料进行三维微加工。目前利用该技术已获得了微复制模具 ,并已模压出多种高深宽比塑料微结构。该技术的开发成功 ,为微机电系统的产业化奠定了基础。

自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定 ,以及该机器人本身的某些限制 ,采用基于行为的研究方法 ,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知、动态环境中的自动避障 ,设计了该机器人的障碍物回避行为 ,采用了电机神经元网络选择机器人的自动避障动作 ,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值 ,结合机器人的漫步行为 ,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性 .

不同结构多层膜中巨磁阻抗效应的研究

研究了封闭式和开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜以及Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中的巨磁阻抗效应。实验结果表明：多层膜的不同结构对巨磁阻抗效应影响很大。改变外加磁场，封闭式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜中阻抗变化最大，开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜次之，而Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中阻抗几乎不变。三组多层膜中不同的阻抗特征可用多层膜的具体结构解释：在封闭式多层膜内，磁路形成密封结构，使泄漏到多层膜外面空间的磁通大大减少；在 Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ多层膜中，上下两铜层在铁磁薄膜内产生的总磁场近似为零，外加磁场的改变不能引起其阻抗发生变化。对于封闭式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜，在１００ｋＨｚ到１ＭＨｚ时就能够出现较大的阻抗变化比值，最大阻抗变化比值出现在３ＭＨｚ。开放式ＦｅＳｉＢ／Ｃｕ／ＦｅＳｉＢ多层膜阻抗特性与封闭式类似，但比值只是封闭式多层膜的１／３。

低压MOCVD法制备TiO_2薄膜的研究

以四异丙醇钛为原料 ,氧气作反应气体 ,高纯氮气作载气 ,采用低压MOCVD法在单晶Si基片上制备出了TiO2 薄膜。研究了基片温度和氧气流量对TiO2 薄膜沉积速率的影响 ,以及基片温度和退火温度对TiO2 薄膜的结构的影响。采用X射线衍射和喇曼光谱对TiO2 薄膜的结构进行分析。实验表明 :基片温度在1 1 0℃～ 2 5 0℃时制备的TiO2 薄膜是非晶态的 ,在 35 0℃～ 5 0 0℃时制备的TiO2 薄膜为锐钛矿和非晶态混杂结构 ,当基片温度超过 6 0 0℃时开始生成金红石。

微型薄膜磁阻传感元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构研究

微型薄膜磁阻传感元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构研究余晋岳，周勇，宋柏泉，徐东（上海交通大学信息存储研究中心）摘要：应用Ｂｉｔｔｅｒ粉纹技术观察和分析了微型磁阻传感元件在磁化和反磁化中磁畴结构变化的全过程，研究表明和元件中的Ｂａｒｋｈａｕｓｅｎ跳跃...

微型磁阻元件中磁畴活动和畴壁态极性转变的研究

采用Bitter粉纹技术详细观察和研究了微型磁阻元件在磁化和反磁化过程中的磁畴结构，结果表明Barkhausen噪声来源于磁化和反磁化过程中的磁畴活动和畴壁态极性转变。磁阻元件中的曲折状畴的产生、强化和畴壁合并及畴壁态极性转变是不可逆过程，是磁阻元件输出信号噪声的主要根源。实验发现，在磁阻元件和引线的连接处存在着磁畴结构，且这一过程是不可逆的。目前尚未见过报道。这必然也是磁阻元件输出信号噪声的来源之一。

NiTi/Si薄膜驱动微型无阀泵的系统研究

介绍了形状记忆合金 /硅 (Ni Ti/Si)复合膜驱动的微型无阀泵的结构及工作原理 ,采用 Matlab对微泵的压力 P和流量 Q进行了计算和仿真 ,并将仿真结果与实验结果进行了对比。通过分析驱动膜的驱动频率与泵的几何结构对微泵性能的影响 ,得到微泵的优化方案。

自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究

自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的 ,同时由于其自身体积大小的限制 ,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器 ,以致机器人仅能获取局部的信息 ,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难 ,而采用基于行为的设计方法时 ,也很难保证所设计的机器人行为的有效性 ,为此本文采用了遗传算法 ,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为 ,当群体在特定的工作环境中仿真运行时 ,根据环境的情况和所需实现的任务 ,使群体行为性能达到了较为优化的目的 .