大时滞不确定系统的滞后时间削弱与自抗扰控制

针对具有变时滞、变参数和扰动的大时滞不确定系统的控制问题,本文提出了滞后时间削弱与自抗扰控制方法,综合应用了前馈控制、反馈控制和自抗扰补偿控制.为了提高系统的稳定性,在前馈控制器的设计中采用了系统的边界模型确定控制器参数取值范围;采用系统边界模型输出与系统实际输出的动态加权和作为反馈控制器的输入.为了提高系统控制的性能,自抗扰补偿控制回路的设计基于标称模型的补偿控制器.理论证明和仿真结果表明,所提出的方法是有效的,其在具有模型参数变化、滞后时间变化和外部扰动情况下,能保证系统的稳定性和良好的控制性能.

高阶不确定系统的线性串级自抗扰控制

自抗扰控制是我国著名学者韩京清原创的先进控制技术,本文针对自抗扰控制(ADRC)在高阶系统应用中控制器设计和参数整定问题,提出了串级自抗扰控制(CADRC).CADRC把高阶被控对象分解为含确定性部分和含总扰动的低阶部分的串联组合,采用由内环和外环组成的串级控制系统来完成控制.该CADRC方案的内环采用内模控制,外环采用经典ADRC.外环ADRC的被控对象是一个等效的低阶系统,可以采用带宽法进行整定,而内环的内模控制采用高阶低通滤波器进行回路成形设计和参数整定.仿真研究表明,所提出的方法是有效的,具有良好的工程应用前景.

线性/非线性自抗扰切换控制方法研究

非线性自抗扰控制(Nonlinear active disturbance rejection control,NLADRC)较线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control,LADRC)具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点,但在参数整定、稳定性分析以及控制性能分析等方面有一定的困难,阻碍了非线性自抗扰控制在实际中的应用,而线性自抗扰控制成为工程应用的首选.本文提出一种线性/非线性自抗扰控制切换控制方法,该方法既综合了线性/非线性自抗扰控制的优点,又解决了非线性自抗扰控制在参数整定、稳定性分析等方面的困难:首先,分析线性/非线性自抗扰控制各自优缺点,并给出了一种切换控制策略;其次,提出一种基于优化进行查表或利用拟合公式的参数整定方法;再次,提出基于劳斯判据和鲁棒波波夫判据的稳定性分析方法.通过仿真验证了该切换方法在跟踪精度、抗干扰能力等方面具有一定优势.该切换控制方法将有助于更好地发挥非线性机制在要求实现高精度、高抗扰能力场合的独特优势,有望在工程实际中获得应用.

实用自抗扰控制在大时滞厚度自动监控系统中的应用

针对热连轧监控AGC(自动厚度控制)大时滞系统具有不确定和干扰因素多等特点,采用线性降阶模型及参数优化设计,提出一种实用自抗扰控制(ADRC)控制方案,以满足简单、实用、好调、节能等工业界的要求.通过对被控对象和状态观测器的降阶,使得系统总扰动(内部不确定性、外部扰动)的实时估计由一个仅为一阶的扩张状态观测器就可实现.为了把所设计的实用ADRC与常规ADRC、常规Smith预估器和PID控制器进行公平比较,各控制器的最佳参数均采用变尺度混沌优化方法得到.仿真结果表明,两种ADRC的抗扰性和鲁棒性优于常规的Smith预估器和PID控制器.与常规ADRC相比,实用ADRC的可调参数大大减少,能耗指标也明显降低,为下一步的工程实现提供了途径.

热连轧板宽板厚的实用自抗扰解耦控制(英文)

针对热连轧板宽板厚多变量系统存在强耦合、大时滞和随机不确定等难题,提出了一种线性自抗扰动态解耦方案.考虑到系统的大时滞问题,在常规的降阶扩张状态观测器(ESO)之前,增加了一个纯时滞环节.为了把所设计的实用自抗扰控制(ADRC)与常规PID控制器进行公平比较,各控制器的最佳参数均采用变尺度混沌优化方法得到.仿真结果表明,优化后的ADRC不仅具有较好的解耦性能,而且对模型参数的不确定性和外扰具有较强的鲁棒性和参数适应性.

饲料中添加芦荟对鸡蛋营养成分的影响

1试验设计 1.1 鸡饲料配方及养殖 试验0组(对照组):通威饲料361蛋小鸡浓缩饲料30%+玉米粉60%+麸皮10%;……

抗扰控制中的不变性原理

不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由两种不变性实现的三自由度结构.自抗扰控制采用总扰动的估计和补偿实现了广义被控对象的动态模型的不变性;采用状态误差反馈控制率实现了准滑动模控制,从而进一步实现对扰动的不变性.按照不变性原理可以更好地把握抗扰控制的本质、简化控制思想的描述和指导工程实践.

基于扩张状态观测器的故障诊断方法研究(英文)

在分析现有基于观测器故障诊断方法的基础上,提出基于扩张状态观测器(ESO)故障诊断新方法。该方法利用ESO估计出系统的动态特性,完成对动态系统的故障检测与识别,同时,由于ESO只依赖于系统的输入参数bo和观测器的整定参数ωo,因而具有很强的鲁棒性。最后,借助于三水箱非线性动态系统验证了算法的有效性。

最优分配问题中误差对效益的影响

本文分析了费用函数误差及最优分配执行误差对最优分配效益的影响,证明了一个定理,给出了计算这些误差减少最优效益(增加费用)的方法。

自抗扰控制思想探究

韩京清先生1989年的《控制理论:模型论还是控制论》一文,反映了他对控制科学与工程实践的深刻理解和整体把握,为日后自抗扰控制技术(active disturbance rejection control,ADRC)的创建和发展奠定了基础.可以说它既是源头活水,又是深入理解自抗扰控制的必经之路.本文对控制论的范式、本质问题和基本原理进行了进一步的梳理和反思,探讨了自抗扰控制思想的内涵和意义,目的是为自抗扰控制技术和理论的进一步发展做好铺垫.

前言

“君子务本,本立而道生”是自抗扰控制创始人韩京清先生学术生涯的真切写照.他透过现象看本质,抓住不确定性这个控制学的共性和本质问题;他敢于独辟蹊径,走自己的路!在韩京清先生逝世5周年之际,我们在这里缅怀先生,是为了纪念,更是为了激励：让先生的精神激励更多的后来人!

自抗扰控制技术在微机电换能器中的应用

自抗扰技术,作为一门新兴的鲁棒控制技术,能够成功补偿微机电制造上的缺陷以及周围环境的扰动,从而提高微机电传感器和执行器的性能,增加它们的测量及移动精度.本文介绍了自抗扰技术在微机电陀螺仪和静电执行器两大微机电换能器上的应用.通过使用此项控制技术,微机电陀螺仪可精确测量并输出匀速及时变角速度.此外,一种模型辅助自抗扰控制器被首次应用到微执行器上.此模型辅助自抗扰控制器建立在部分模型已知的基础上.它能够在外干扰存在的情况下,把静电执行器的位移范围提高到电容间距的99%.模型辅助自抗扰控制器的抗噪声能力也优于传统的自抗扰控制器.作者用仿真和实验结果向读者展示了自抗扰技术在微机电领域的鲁棒性,有效性和实用性.

村级选举后的治理困境与对策

村级选举在中国已经实施了二十余年,其制度化建设已经取得了很大的进步。然而,人们普遍认为村级选举对村级治理所起的作用甚微。尽管村级选举和国家政策的重点开始转向强调"村级民主决策、管理和监督",但当选的村委会并没有完全发挥出有效的村民自治潜力,选举出来的村委会并没有在村级事务上进行有效的治理。导致乡村治理薄弱之因有制度上的缺陷,国家对村民自治定位的宏观影响以及乡镇政府的微观掌控。这些因素一直阻碍着村民自治制度化的实施和村庄治理绩效提升。村民自治在维持社会稳定以及为数亿农民提供公共产品方面具有重要的作用,不能被忽略,更不能失败。必须实施新的村民自治模式,整合和区别传统村组织的职能,解决村级治理制度化建设这一关键问题。

像韩老师那样做学问,像韩老师那样做人

韩京清老师,您真的离开了吗？不,没有.我们与您的生命早已融合在一起,分开已不可能.因为父亲的缘故,我第一次见到韩老师才5岁.那时,他刚从苏联留学回来.我第二次见到韩老师的时候,已经35岁了;在美国学了控制专业,教了几年线性系统.1995年趁着开国际（IFAC）青年控制会议的机会,我向他讨教.韩老师说他看着William A.Wolovich写的《线性系统》中的结构定理别扭,另起炉灶了.

期望游历时间算法

Ｈｉｌｌｉｅｒ和Ｌｉｅｂｅｒｍａｎ给出一种基本游历时间模型估计工作者往返服务设备的平均时间，其基本算法是积分法。本文提出一种分解算法把服务区域划分由三种基本模块组成，每种模块的期望游历时间都可用公式表示，而总的期望游历时间用加权平均法得到。实例表明所提方法是方便易行的。

多项式矩阵方程及线性控制系统

给出了求解多项式矩阵方程的一种新方法-矩阵序列结构算法．并讨论了它在线性控制的动态补偿器设计中的应用．

攻克发达国家市场:中国企业的海外并购

经过近40年的发展历程，中国企业已经具备攻克发达国家市场的实力。但若要攻克发达国家市场，仍然任重道远。如何利用母国制度支持，规避东道国的制度约束，在与竞争对手的竞争中雪找国际机会，是中国企业在发达国家市场进行跨国并购不得不思考的问题。