异类传感器集中观测融合UKF滤波算法

由于雷达具有较好的测距性能,红外传感器具有高精度的测角性能.雷达和红外传感器是异类传感器系统的一个典型组合,但是异类传感器信息融合因没有现成的数学工具和方法而面临诸多困难.本文首次将UKF(un-scented Kalman filter)引入到异类传感器的信息融合,并且利用集中式观测融合UKF,解决同步配置、同步采样的异类传感器的信息融合问题.仿真结果表明,本算法的SMSE要小得多.