串联机械臂运动控制系统设计

由于加工装配的累积误差,驱动控制,机械臂的柔性变形以及实际工作环境中振动等因素的干扰,导致无法准确获取机械臂的运动学模型和动力学模型,导致机械臂实际的运动性能与期望的高精度运动性能相比出现较大的差距。针对上述问题,文中通过研究串联机械臂轨迹优化算法,设计了一套简单且实时性的机械臂控制变量补偿系统,以减少甚至消除机械臂的运动学误差。这一技术的实现,将对提高装备制造业中机械臂运动精度关键技术的发展起到推动作用。

基于Vericut的数控系统开发与设计

针对当前市场中计算机数控系统软硬件多为专用,易出现各厂家设备之间互不兼容的问题,文中提出了基于Vericut可满足现代制造业向智能化和网络化方向发展需要的数控系统软件开发与设计。本软件系统在以PMAC为核心运动控制器的基础上,通过Vericut获取机床加工工件的NC参数,以VS2005为开发环境,设计出了一种能满足目前多种不同型号机床兼容性较高的开放式数控软件平台。通过具体实验证明,软件具有较好的应用前景,弥补了当前不同设备操作系统不兼容的问题。