风扰和故障条件下集群无人机强化学习自适应容错协同控制

针对集群无人机编队协同运动过程中遭遇风扰与执行器故障的问题,提出了一种基于强化学习的自适应容错协同控制算法.首先,考虑无人机编队过程中风扰与故障的影响,建立面向控制的模型;其次,基于个体无人机跟踪偏差,构建可同时调节跟踪性能与同步性能的分布式同步跟踪偏差;然后,设计强化学习中的Actor-Critic神经网络,引入分数阶微积分算子,提出强化学习分数阶自适应容错协同控制器.最后,通过Lyapunov稳定性分析与仿真验证,检验所设计控制器的可行性和有效性.