自治飞艇动力学建模及反馈控制

在Kirchhoff方程和Newton—Euler理论基础上，推导出一种通用符合实际的、带有气囊和压块的飞艇六自由度动力学模型，并对该模型实施了状态量和控制量的非线性反馈变换，同时利用最小相位系统特性，构造飞艇反馈线性化动力学系统．在此基础上，分别研究了飞艇在纵向平面内的平衡飞行可行性和稳定性，以及平衡航迹的镇定和期望输出的跟踪．仿真结果和样机试飞都验证了理论分析的正确性和可靠性．