一种新型盾构机管片自动拼装机器人的设计

随着城市交通的不断发展，城市地铁作为重要而有效的交通手段将继续得到巨大的发展。盾构掘进机是一种隧道掘进的专用工程机械，现代盾构掘进机集机、电、液、传感、信息技术于一体，具有开挖切削土体、输送渣土、拼装隧道衬砌等功能，广泛用于地铁隧道、污水排放隧道、引水、供水隧道等隧道工程。盾构工程的作业大致分为开挖、推进和管片拼装作业。其中，管片拼装作业大部分由熟练技术人员手工作业，基于FPGA为核心的管片拼装控制器，其体积小巧，控制灵活，价格低廉，探索了一种新型智能管片自动拼装机器人的设计方法。