协作机器人及其运动规划方法研究综述

协作机器人是一种新型工业机器人,利用物联网感知等新兴技术进行智能人机交互,实现与人类近距离协同工作以提高生产效率。因此,协作机器人近年来备受关注,成为了机器人领域最热门的研究方向之一。介绍了协作机器人的基本情况,包括主要产品、机器人本体设计以及应用案例;介绍了常见的人机协作方法,重点围绕人机协作中的高效、简单、安全三个特点,分别对协作机器人编程、安全协作方法、高效协作方法三个方面的研究成果展开讨论;总结了常见的机器人运动规划方法,分成路径规划方法和轨迹规划方法两部分介绍,并分析了各类方法的优缺点;最后,对目前协作机器人研究的发展方向进行了展望。