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基于MATLAB/S-Function的飞行器运动系统建模与仿真
被引量:
3
1
作者
康春鹏
苏中
李擎
《微计算机信息》
2009年第4期217-218,共2页
本文讲述了使用Matlab/S-Function建模与仿真的一种方法。主要介绍如何对飞行器的运动学方程进行S函数建模,并分析了S函数各模块的编写及功能。分析表明对于复杂的运动系统,使用S函数,能有效地减少建模中的失误,同时能使模型界面更加简洁。
关键词
运动学方程
建模
S函数
下载PDF
职称材料
多传感器融合在无人机室内三维定位中的应用
被引量:
2
2
作者
陈博
李擎
《传感器世界》
2022年第3期27-36,共10页
基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术,可以解决无人机的室内定位问题,但定位精度还不够高。针对上述情况,提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)的UWB定位技术和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),以...
基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术,可以解决无人机的室内定位问题,但定位精度还不够高。针对上述情况,提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)的UWB定位技术和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),以及光流传感器相融合的内外环室内定位方法,以基于IMU测得的姿态控制为内环,UWB、光流测得的位置控制为外环,利用UWB在视距情况下得到的精确位置信息来修正IMU的累积误差,同时在非视距情况下,用IMU的短时精确位置信息对UWB的定位误差进行补偿,提高定位精度。最后设计了实物仿真平台。实验结果表明,上述室内定位方法实际定位精度小于10 cm,导航误差为0.7%,且能快速地进入稳定状态,满足无人机室内定位的需求,同时极大地改善了原有设备的定位精度。
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关键词
超宽带
惯性测量单元
无迹卡尔曼滤波
数据融合
室内三维定位
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职称材料
题名
基于MATLAB/S-Function的飞行器运动系统建模与仿真
被引量:
3
1
作者
康春鹏
苏中
李擎
机构
北京信息科技大学自动化学院智能控制研究所
出处
《微计算机信息》
2009年第4期217-218,共2页
基金
总装备部武器装备预研基金(编号不公开)
文摘
本文讲述了使用Matlab/S-Function建模与仿真的一种方法。主要介绍如何对飞行器的运动学方程进行S函数建模,并分析了S函数各模块的编写及功能。分析表明对于复杂的运动系统,使用S函数,能有效地减少建模中的失误,同时能使模型界面更加简洁。
关键词
运动学方程
建模
S函数
Keywords
kinematics equation
modeling
S-Function
分类号
TP391.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
多传感器融合在无人机室内三维定位中的应用
被引量:
2
2
作者
陈博
李擎
机构
北京信息科技大学自动化学院智能控制研究所
北京
信息
科技
大学
高动态导航实验室
出处
《传感器世界》
2022年第3期27-36,共10页
基金
国家重点研发计划(No.2020YFC1511702)
国家自然科学基金(No.61971048)
国家自然科学基金(No.61771059)。
文摘
基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术,可以解决无人机的室内定位问题,但定位精度还不够高。针对上述情况,提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)的UWB定位技术和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),以及光流传感器相融合的内外环室内定位方法,以基于IMU测得的姿态控制为内环,UWB、光流测得的位置控制为外环,利用UWB在视距情况下得到的精确位置信息来修正IMU的累积误差,同时在非视距情况下,用IMU的短时精确位置信息对UWB的定位误差进行补偿,提高定位精度。最后设计了实物仿真平台。实验结果表明,上述室内定位方法实际定位精度小于10 cm,导航误差为0.7%,且能快速地进入稳定状态,满足无人机室内定位的需求,同时极大地改善了原有设备的定位精度。
关键词
超宽带
惯性测量单元
无迹卡尔曼滤波
数据融合
室内三维定位
Keywords
ultra wide band(UWB)
inertial measurement unit(IMU)
unscented kalman filter
data fusion
indoor 3D localization
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于MATLAB/S-Function的飞行器运动系统建模与仿真
康春鹏
苏中
李擎
《微计算机信息》
2009
3
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职称材料
2
多传感器融合在无人机室内三维定位中的应用
陈博
李擎
《传感器世界》
2022
2
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职称材料
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