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机器海豚的机构设计与运动控制
被引量:
13
1
作者
王龙
喻俊志
+3 位作者
胡永辉
范瑞峰
霍继延
谢广明
《北京大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期294-301,共8页
研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背...
研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动。在此基础上,开发研制了机器海豚样机。实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性。
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关键词
仿生
游泳机器人
机器海豚
推进模型
运动控制
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职称材料
题名
机器海豚的机构设计与运动控制
被引量:
13
1
作者
王龙
喻俊志
胡永辉
范瑞峰
霍继延
谢广明
机构
北京大学工学院智能仿生机器实验室
出处
《北京大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期294-301,共8页
基金
国家自然科学基金(10372002和60505015)
中国博士后科学基金(2004036035)
北京大学985资助项目
文摘
研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动。在此基础上,开发研制了机器海豚样机。实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性。
关键词
仿生
游泳机器人
机器海豚
推进模型
运动控制
Keywords
biomimetics
swimming robot
robotie dolphin
propulsive model
motion control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器海豚的机构设计与运动控制
王龙
喻俊志
胡永辉
范瑞峰
霍继延
谢广明
《北京大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
13
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