局部组织灌注率的无损检测──表面热干扰稳态测量

组织灌注率是一个重要的生理参数，可是迄今尚缺乏一种满意的测量方法。为此目的的热学方法具有一些潜在优势，因此受到人们的重视。本文提供的表面热干扰稳态测量方法是一种无损伤测量方法，并可以实现定量测量。本文还提供了这种测量的多数计算结果，分析了探头尺寸、环境温度对测量性能曲线和测量深度的影响，得到了对仪器设计具有重要启示性的结果，制成了适用于临床的便携式测量仪，并分别利用家兔的人工定量灌注、离体的猪、牛肉和人的在体测量对本测量方法做了实验检验，得到了初步的肯定。

STD工业控制机在列车轴温预报系统中的应用

ＳＴＤ工业控制机在列车轴温预报系统中的应用（１０００２２北京工业大学基础科学部电工教研室）蒋大林，胡丕，施远征一、引言列车燃轴一直是造成铁路运行事故的重要因素。检测列车轴温，预报出现的热轴，防止燃轴事故的发生，对于保证列车安全运行具有十分重要的意义。...

Fe_3Al金属间化合物的回顾及展望

简要介绍了目前受到材料学家普遍重视的Ｆｅ_３Ａｌ的一般特征和最新研究进展，主要内容包括相结构，位错组态和物理力学性能、材料的制备以及影响材料力学性能的主要因素并提出强韧化材料的措施及方法。

求解含间隙机构运行微分方程的摄动法

提出了一种求解在连续接触模型下含间隙机构运动微分方程的摄动方法.这种方法不是直接求解具有刚性(Stiff)很大的含间隙平面连杆机构的运动微分方程,而是通过求解无间隙标称机构来得到相应含间隙机构的动力响应,所得结果具有较好的精度,而计算量则大大减小.

预测含间隙机构副元素分离的临界点判定法

通过对含间隙机构非线性动力学运动微分方程的解析分析，提出了预测含间隙平面连杆机构运动副副元素分离的一种新方法，这一方法是根据间隙副反力≤０即表明副元素产生分离的思想推导出副元素分离临界点的２个判别数，由这２个判别数同时为零来判定副元素的分离。该方法具有较高的预测精度。

多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计

在以有限元法建立的系统动力学模型基础上,对多杆机器人的柔性关节和柔性杆的动态耦合效应进行研究,发现耦合效应存在关于系统无量纲参数的有利的软耦合和不利的硬耦合,从而提出将机器人的结构参数限定在有利耦合区域内进行以整体质量最小为目标的优化方法,达到了充分利用材料的目的.

含间隙机构混沌响应的实验研究

通过实验证明了含间隙连杆机构的动态响应具有混沌特性，动态响应的混沌程度受机构输入速度和运动副间隙大小的影响。虽然机构在各个运动循环的动态响应不重合，但动态响应的典型形式是存在的，实验结果为检验数值计算的正确性提供了依据。

重载下的柔性机械臂的动力学耦合特性

首先叙述基于有限元的具有柔性关节与柔性杆的机械臂动力学模型的建立与求解，然后对于机械臂柔性关节与柔性杆的耦合特性进行研究．结果表明，在重载的情况下。

冗余驱动的平面并联操作手的输入力优化

介绍了带冗余驱动器的平面并联操作手的两种结构,基于动力学方程分析了它们对不同的优化目标的输入力最优化问题.结果表明,加入冗余驱动。

含间隙平面连杆机构的不敏感性设计

机构运动副中的间隙大小往往不易精确测定，而且由于磨损等原因间隙的大小也是变化的，本文将间隙看作一个不确定量进行含间隙平面连杆机构的综合，使得设计出的机构具有良好的动力特性且对间隙大小具有比较小的敏感性，即设计结果具有较高的鲁棒性。

电磁轴承优化设计

研究了电磁轴承结构参数的优化设计,建立了径向电磁轴承的数学模型,采用罚函数优化方法,以外廓尺寸、刚度、滞后时间为目标函数,在给定载荷下寻求最优参数组合,算例表明这一优化设计是切实有效的。

具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟

以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。

冗余度分解对冗余度机器人关节弹性变形的影响

当机器人高速运动时，由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度．本文以具有弹性关节的冗余度机器人为对象，就冗余度分解对机器人关节弹性变形的影响进行了研究．首先，以关节弹性变形为性能指标，提出了冗余度分解的常量权系数法．然后，在此基础上又进一步提出了两种改进方法，即变量权系数法和切换法．前者是利用变量权系数自动地调整角加速度对总目标函数的影响程度；而后者是利用门槛函数来实现不同的冗余度分解法间的相互切换．同时，还给出了利用这两种改进方法获得关节弹性变形最优解的必要条件．最后，本文以平面３Ｒ机器人为例进行了仿真研究，并将不同方法做了比较．研究结果表明，这两种改进方法具有良好的全局特性．

具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化

提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。

软组织力学实验装置的研究

在进行生物力学实验经验的基础上，采用计算机采集和图象处理等手段，自行设计研制了一台软组织生物力学实验装置。该装置具有一套利用国象处理技术的非接触几何测量系统，以及一套计算机自动采集测量的测力系统。可以适合多种软组织的生物力学实验。

两冗余度机器人协调操作的研究

本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对两个平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真计算，并将仿真结果进行了深入细致的分析比较．

具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性

借助于柔性转子梁单元的动力学模型，通过一个空间４杆机器人的数值模拟，研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系，并从理论上进行了分析．同时，讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律．

平面8杆机构的动力学分析

基于运动学反解写出了平面三自由度８杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程，再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程，分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例。

狗皮肤扩张后真皮组织变化的计量分析

选成年杂种狗行皮肤扩张术后,用图像分析系统对扩张完成后第1～3天的真皮组织进行计量分析、电镜观察其超微结构。实验结果:①扩张后1～3天,真皮厚度无明显改变。②扩张后第1、2天,顶部和中部真皮内成纤维细胞增多、增大,胞质中线粒体和粗面内质网丰富。③术后第1、2天,顶部和中部琥珀酸脱氢酶和胶原纤维明显增加,第3天下降。④扩张后第1、2天,顶部和中部,第3天中部和周缘弹性纤维下降。

焦散法求解应力强度因子的非线性最小二乘法

提出了用非线性最小二乘法提高焦散线法求解混合型裂纹应力强度因子的精度．推导了有关方程，编制了有关程序，阐述了实验技术．用三类典型裂纹试件作为应用实例进行了实验与计算．结果表明，用此法可比Ｐ．Ｓ．Ｔｈｅｏｃａｒｉｓ法求得更准确的结果．