基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析

针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明:工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。

基于直角坐标测量法的齿廓误差评定方法研究

齿廓误差是齿轮重要的单项误差之一,随着坐标测量机在齿轮测量中的广泛应用,直角坐标测量法在齿轮误差测量中的应用也越来越广。以齿廓误差为研究对象,针对直角坐标系下的齿廓误差测量及评定方法进行了系统研究。从齿轮工件坐标系的建立、齿廓测量路径的规划到齿廓误差的评定的完整过程进行了系统介绍,详细分析了几何法齿廓误差评定方法、公式法齿廓误差评定方法以及滑动法齿廓误差评定方法的实现原理,并比较了三种评定方法的算法精度与效率。实验结果表明,在算法精度方面,三种齿廓误差评定方法算法计算精度都达1×10^(-14)量级;测量效率方面,50万齿廓测量点误差评定条件下,几何法齿廓误差评定方法算法效率最低,公式法齿廓误差评定方法效率最高,效率比达94倍。因此在实际应用中建议采用公式法齿廓误差评定方法。

带式输送机输送带纵向撕裂线激光辅助视觉检测方法

为了能够准确、及时地判断出带式输送机输送带纵向撕裂故障,提出线激光辅助视觉检测方法。将一字线激光发射器与CCD相机安装在带式输送机上方,输送带上物料的形状对线激光条纹起到调制的作用。当输送带发生纵向撕裂,表面物料形状因漏料发生变化时,其上的线激光条纹也随之发生变化,通过CCD相机采集线激光条纹,并对图像进行处理、拟合及故障特征提取,以极值点个数作为诊断判据,即可实现带式输送机输送带纵向撕裂故障的检测。通过试验表明,该方法可对带式输送机输送带纵向撕裂故障作出准确、有效的诊断。

两种裂纹影响线下的轮齿动态仿真

为了研究裂纹影响线对轮齿振动响应的影响,应用能量法计算了轮齿的啮合刚度,引入并对比了两种裂纹影响线对啮合刚度的影响,并通过有限元验证了裂纹曲线影响线对于求解啮合刚度的准确性;进而建立轮齿啮合动力学模型,分析了分别采用两种裂纹影响线对轮齿振动响应产生的影响。结果显示,当裂纹达到某一特殊值时,两种影响线下的故障检测指标都会有一个交点,这与先前已有文献的结果不同,本文通过理论分析,证明了交点的存在及其正确性。