基于概率神经网络图像识别的工业机器人控制

为解决工业机器人基于视觉的自主轨迹控制,根据概率神经网络(PNN)分类识别和非均匀有理B样条(NURBS)轨迹规划的原理,提出基于PNN图像识别的工业机器人自主轨迹控制的方案。分析了工业机器人视觉系统模型,基于视觉系统模型的识别结果设计工业机器人自主轨迹控制器,提出利用视觉识别信息自动生成工业机器人NURBS轨迹的方法,最后用工业机器人模型设计工业机器人自主轨迹控制闭环系统。仿真结果表明基于PNN图像识别的工业机器人控制可以实现控制轨迹平稳转换,控制方案可以很好地实现工业机器人基于视觉的平稳、快速自主轨迹控制。

基于空间绝对距离的机器人自标定研究

研究了一种工业机器人的自标定方法,对六自由度工业机器人的控制模型和误差模型进行了独立建模。提出的标定方法是基于空间中的绝对距离,对测量工具要求并不苛刻,测量过程简单,数据获取便捷可靠。采用解析法消除冗余误差参数,使得参数辨识的结果变得精确可靠。经实验证明,基于空间绝对距离的机器人自标定方法能将机器人的绝对精度提高十几倍。

基于PowerPC的单板计算机的设计

本文主要介绍了基于PowerPC G4系列的低功耗、多数据并行处理的单板机的设计方法,讨论了硬件设计中需要注意的事项和VxWorks环境下BSP的调试方法,高度的扩展性和丰富的接口设计使得系统有较好的应用价值。

跨多种平台的OpenGL解决方案

阐述了跨平台的OpenGL解决方案,介绍了vividGL的系统架构、基本特性和应用领域。通过和同行业其他解决方案的比较,显示出了vividGL解决方案的优越性。

浅析全球经济失衡及中国应对战略

全球经济失衡表现为发达国家与发展中国家在经常项目收支和外汇储备两方面呈现出不断扩大的两极分化趋势。失衡的根源在于南北失衡，是全球化过程中产生的贸易自由化、金融自由化、投资自由化和经济发展的失衡。中美之间的不平衡是全球分工的结果。发达国家的经济复苏建立在泡沫经济的基础上；中国要实现经济发展与再平衡，必须加快改变经济发展方式，包括改变代工模式，调整国际收支项目结构，重新配置对外金融资产投资，扩大内需等。