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题名固定翼无人机编队的启发分布式模型预测控制
被引量:1
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作者
陆浩然
王永峰
鞠兴龙
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机构
国防科技大学空天科学学院
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北京泊松技术有限公司
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出处
《导航定位与授时》
CSCD
2021年第6期43-51,共9页
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基金
国家自然科学基金(52171283)
航天科技联合基金(6141B060907)。
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文摘
针对无人机编队飞行控制中队形保持、路径规划、重构、防撞等多重功能需求,采用启发型分布式模型预测控制框架,将需求转化为多目标优化问题中的代价函数与相容性约束求解,实现了对无人机编队飞行的一体化控制。同时,采用分阶段式的轨迹规划算法,融合模型预测轨迹规划与多项式轨迹规划,利用多项式轨迹系数实现高效的邻居轨迹信息交互,从而增大了模型预测控制的预测范围,并降低了规划控制过程中的计算量与通信量。最后,通过9架无人机的协同避障编队仿真,证明了该方法的有效性。
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关键词
编队控制
路径规划
分布式模型预测控制
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Keywords
Formation control
Path planning
Distributed Model Predictive Control(DMPC)
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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