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一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术
1
作者
张振海
周伟
+4 位作者
何光
邓宏彬
朱炜
康晓
张振山
《遥测遥控》
2023年第2期18-26,共9页
针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时...
针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时保证一定的精确度,兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明,方法整体定位精度相对误差低于5%,在光照条件适宜的小型场景效果更佳,误差低于3%,能够达到分米级精度,证明了SLAM方法能够完成SLAM系统的要求,实现即时定位与地图构建功能,具有一定的准确性、稳定性和鲁棒性。粒子滤波能够应用于视觉惯导SLAM领域并达到较高的精度要求。
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关键词
粒子滤波
视觉惯导定位
双目立体视觉
即时定位与地图构建
后端优化
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职称材料
高冲击试验测试装置及校准技术研究
2
作者
许朝阳
张振海
+5 位作者
牛兰杰
李科杰
张大治
宋钱骞
张振山
孙浩琳
《遥测遥控》
2023年第3期69-77,共9页
研制出Hopkinson杆(霍普金森杆)高冲击加载装置,搭建起高冲击测试校准系统,基于LabVIEW和Matlab软件开发环境,编写系统控制程序,数据分析与处理程序,以高冲击MEMS加速度传感器为被测对象,开展冲击测试与校准技术研究,解算出传感器冲击...
研制出Hopkinson杆(霍普金森杆)高冲击加载装置,搭建起高冲击测试校准系统,基于LabVIEW和Matlab软件开发环境,编写系统控制程序,数据分析与处理程序,以高冲击MEMS加速度传感器为被测对象,开展冲击测试与校准技术研究,解算出传感器冲击灵敏度和频率响应指标。试验结果表明:利用该试验测试装置对冲击传感器进行测试校准,满足传感器主要静态指标测试要求;对传感器频响指标进行测试校准,得到传感器幅频特性和相频特性曲线,满足传感器动态特性测试要求。该Hopkinson杆冲击试验测试校准装置及测控系统能够实现冲击加速度传感器主要静态特性和动态特特指标的测试校准要求,平均灵敏度为0.657548μV/g,不确定度优于4%,幅值线性度偏差≤±5%的工作频带为12.5 kHz。本研究对高冲击试验测试的应用提供一定借鉴和参考。
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关键词
霍普金森杆
测试校准
高冲击传感器
灵敏度
频率响应
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职称材料
高冲击传感器、极端环境试验测试与计量校准
被引量:
10
3
作者
张振海
张振山
+3 位作者
胡红波
李科杰
崔占忠
蒋宇强
《计测技术》
2019年第4期12-23,共12页
侵彻弹药可用于攻击敌方地下工事、大型舰船、重要桥梁等高价值目标,具有重要的战术价值,高冲击传感器作为各类高速侵彻弹药的核心器件,是实现精确炸点控制、达到最佳毁伤效能的关键。极端高冲击环境试验测试与计量校准重大仪器装备是...
侵彻弹药可用于攻击敌方地下工事、大型舰船、重要桥梁等高价值目标,具有重要的战术价值,高冲击传感器作为各类高速侵彻弹药的核心器件,是实现精确炸点控制、达到最佳毁伤效能的关键。极端高冲击环境试验测试与计量校准重大仪器装备是支撑军工产品、核心器件研制、可靠性验证和评估评价的重要手段,西方国家对中国实行严格禁运与技术封锁。本文综述了高冲击传感器、极端恶劣环境试验测试与计量校准技术的国内外研究进展与发展趋势,分析了我国此类技术存在的难点与核心问题,指出了可行的解决途径、突破方向和研究趋势,为高冲击传感器、极端高冲击环境试验测试与计量校准技术的发展提供参考和依据。
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关键词
试验测试
计量校准
极端恶劣环境
高冲击传感器
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职称材料
题名
一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术
1
作者
张振海
周伟
何光
邓宏彬
朱炜
康晓
张振山
机构
北京
理工大学
中国北方车辆研究所
北京海泰微纳科技发展有限公司
出处
《遥测遥控》
2023年第2期18-26,共9页
基金
科工局国防技术基础项目资助(202020230028)
装备预先研究背景项目资助(ZW040202)。
文摘
针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时保证一定的精确度,兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明,方法整体定位精度相对误差低于5%,在光照条件适宜的小型场景效果更佳,误差低于3%,能够达到分米级精度,证明了SLAM方法能够完成SLAM系统的要求,实现即时定位与地图构建功能,具有一定的准确性、稳定性和鲁棒性。粒子滤波能够应用于视觉惯导SLAM领域并达到较高的精度要求。
关键词
粒子滤波
视觉惯导定位
双目立体视觉
即时定位与地图构建
后端优化
Keywords
Particle filter
Visual-inertial
Stereo visual
SLAM
Back-end optimization
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
高冲击试验测试装置及校准技术研究
2
作者
许朝阳
张振海
牛兰杰
李科杰
张大治
宋钱骞
张振山
孙浩琳
机构
北京
理工大学
西安机电信息技术研究所
航空工业
北京
长城计量测试技术研究所
北京
旋极信息技术股份
有限公司
北京海泰微纳科技发展有限公司
出处
《遥测遥控》
2023年第3期69-77,共9页
基金
科工局国防技术基础项目资助(202020230028)
装备预先研究背景项目资助(ZW040202)。
文摘
研制出Hopkinson杆(霍普金森杆)高冲击加载装置,搭建起高冲击测试校准系统,基于LabVIEW和Matlab软件开发环境,编写系统控制程序,数据分析与处理程序,以高冲击MEMS加速度传感器为被测对象,开展冲击测试与校准技术研究,解算出传感器冲击灵敏度和频率响应指标。试验结果表明:利用该试验测试装置对冲击传感器进行测试校准,满足传感器主要静态指标测试要求;对传感器频响指标进行测试校准,得到传感器幅频特性和相频特性曲线,满足传感器动态特性测试要求。该Hopkinson杆冲击试验测试校准装置及测控系统能够实现冲击加速度传感器主要静态特性和动态特特指标的测试校准要求,平均灵敏度为0.657548μV/g,不确定度优于4%,幅值线性度偏差≤±5%的工作频带为12.5 kHz。本研究对高冲击试验测试的应用提供一定借鉴和参考。
关键词
霍普金森杆
测试校准
高冲击传感器
灵敏度
频率响应
Keywords
Hopkinson bar
Measurement and calibration
High-impact sensor
Sensitivity parameters
Frequency response
分类号
TP212.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB936 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
高冲击传感器、极端环境试验测试与计量校准
被引量:
10
3
作者
张振海
张振山
胡红波
李科杰
崔占忠
蒋宇强
机构
北京
理工大学机电学院
北京海泰微纳科技发展有限公司
中国计量科学研究院
出处
《计测技术》
2019年第4期12-23,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61773059)
国防基础科研重点项目
文摘
侵彻弹药可用于攻击敌方地下工事、大型舰船、重要桥梁等高价值目标,具有重要的战术价值,高冲击传感器作为各类高速侵彻弹药的核心器件,是实现精确炸点控制、达到最佳毁伤效能的关键。极端高冲击环境试验测试与计量校准重大仪器装备是支撑军工产品、核心器件研制、可靠性验证和评估评价的重要手段,西方国家对中国实行严格禁运与技术封锁。本文综述了高冲击传感器、极端恶劣环境试验测试与计量校准技术的国内外研究进展与发展趋势,分析了我国此类技术存在的难点与核心问题,指出了可行的解决途径、突破方向和研究趋势,为高冲击传感器、极端高冲击环境试验测试与计量校准技术的发展提供参考和依据。
关键词
试验测试
计量校准
极端恶劣环境
高冲击传感器
Keywords
test
measurement and calibration
extreme harsh environment
high-g accelerometer
分类号
TB936 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TP206 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术
张振海
周伟
何光
邓宏彬
朱炜
康晓
张振山
《遥测遥控》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
高冲击试验测试装置及校准技术研究
许朝阳
张振海
牛兰杰
李科杰
张大治
宋钱骞
张振山
孙浩琳
《遥测遥控》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
高冲击传感器、极端环境试验测试与计量校准
张振海
张振山
胡红波
李科杰
崔占忠
蒋宇强
《计测技术》
2019
10
下载PDF
职称材料
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