机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析

本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。

轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

轮式移动操作机器人的动力学模型

为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。

主动式控制──机器人抑振控制的有效方式

本文主要综述了主动式抑振控制研究的历史、现状及发展趋势，同时介绍了它在机器人抑振控制领域中的应用。

基于模糊推理的机器人混合控制补偿方法

提出了一种基于模糊推理的机器人混合控制补偿方法。该方法用于复杂环境装配操作的混合控制后，提高了混合控制的精度。插孔实验表明，用该方法可以有效地消除环境干扰产生的振动。

YG-Ⅰ机器人语音控制系统

本文给出了YG-I机器人语音控制系统的结构,并通过该机器人的语音示教命令语句的语法构造,语法分析、语义分析以及代码生成的过程,阐明了该系统的设计和实现方法.

机器人操作器惯性参数的计算

本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了用于计算机器人操作器惯性参数的程序包PIPM,给出了具体的计算实例及实验结果.

机器人操作器总体设计中的两个问题——机型选择和结构参数确定

本文从机器人操作器的设计实践出发,讨论了操作器总体设计中的两个基本问题:机型选择和结构参数确定.并用实例阐明了解决这两个问题的过程和优化方法.

工业机器人的灵活度分析

工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既能表明工作空间中各点灵活度的大小,又能表示灵活区的取向。

负载与操作机分开的机器人动力学算法

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。

轮式移动机械手的点一点运动规划方法

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域， 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价，而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价．最后通过仿 真证明了此协调方法的可行性．

数控旋压图形编程系统中渐开线道次规划

介绍了旋压加工中渐开线道次规划的基本原理，讨论了具体实现渐开线道次图形编 程的主要问题，并在 Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下，采用面向对象的程序设计语言ＶｉｓｕａｌＣ＋＋６．０实现了渐开 线道次图形编程．

Windows环境下数控旋压机床图形编程系统

详细介绍了一种Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下，采用 ＶｉｓｕＡｌ Ｃ＋＋高级语言开发的数控旋压机床图形 编程系统．该系统在工业个人计算机上使用，具有良好的图形用户界面．可在屏幕上方便地绘 制普通旋压各种零件芯模、道次曲线，并生成相应零件的加工数据文件．

一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用

本文针对重复抓取与操作的多指手爪，提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差，逐步地修正不完善的控制规则，使系统的实际输出收敛于给定的轨迹．本文还给出了这种方法的收敛性条件，并应用于多指手爪的位置伺服系统中，改善了控制性能，达到了预期的控制效果．

轮式移动机械手的多点运动规划方法

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．

多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制

本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型；针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明，离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。

轮式移动机械手的优化构形

为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化．采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系．此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础．

轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响

本文研究了连接轮式移动平台两构形的 3种路径对机械手的影响 .指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用 ,对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内 ,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点 ,并为移动机械手优化准则的提出奠定了基础 .

位置/力的自学习混合控制及其应用

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象。

生物医学循环系统的Petri网分析与实时控制

用Petri网方法对一个生物医学循环系统进行分析,详细描述了循环系统的各个状态及转移关系,并给出了Petri网分析离散事件系统的步骤与方法,最后通过微机对系统进行实时控制。