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一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
被引量:
5
1
作者
王业聪
危清清
+1 位作者
胡成威
丁希仑
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期2336-2342,共7页
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节...
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节旋量理论值和实际值之间的伴随变换关系建立了空间机械臂实际运动学模型,对运动学模型取微分建立了线性化的运动学误差模型,给出了基于最小二乘法的运动学标定模型。进行了7自由度空间机械臂运动学自标定仿真,仿真结果表明运动学标定过程能快速收敛到稳定值,标定后空间机械臂末端位姿精度有明显提高。
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关键词
空间机械臂
标定
指数积(POE)
伴随变换
空间相机
标定板
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职称材料
题名
一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
被引量:
5
1
作者
王业聪
危清清
胡成威
丁希仑
机构
北京
航空航天大学机械工程及自动化学院
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期2336-2342,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFB1300400)
国家自然科学基金(91748201)~~
文摘
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节旋量理论值和实际值之间的伴随变换关系建立了空间机械臂实际运动学模型,对运动学模型取微分建立了线性化的运动学误差模型,给出了基于最小二乘法的运动学标定模型。进行了7自由度空间机械臂运动学自标定仿真,仿真结果表明运动学标定过程能快速收敛到稳定值,标定后空间机械臂末端位姿精度有明显提高。
关键词
空间机械臂
标定
指数积(POE)
伴随变换
空间相机
标定板
Keywords
space manipulator
calibration
product of exponentials (POE)
adjoint transformation
space camera
calibration plate
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
王业聪
危清清
胡成威
丁希仑
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
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职称材料
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