基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验设计

针对Cartographer算法回环检测耗时、实时性差的问题,采用软硬件结合的方式,设计了一种基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验。依托Clearpath Jackal无人车和ROS软件操作系统,搭建了实验硬件平台,采用Cartographer SLAM和位姿阈值优化算法设计了软件操作流程。实验结果表明,Cartographer SLAM算法可获取无人车实时位姿,构建清晰的实验室地图;位姿阈值优化算法有效地剔除了回环检测时的冗余信息,提升了计算效率和实时性。该实验加深了学生对Cartographer SLAM算法的认知,激发了学生对无人车及人工智能等技术的学习兴趣,提高了学生的工程实践能力和创新能力。