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关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究
被引量:
1
1
作者
袁俊杰
胡佳星
+3 位作者
张忠海
何广平
王红伟
周林
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第7期32-35,共4页
针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实...
针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实验;最后,利用六维力矩传感器做对比实验,分析末端输出力的效果和改变不同阻抗参数对阻抗效果的影响。结果表明:基于关节力矩传感器的阻抗控制策略能够实现对输出力的控制,阻抗控制中力和位置能够同步稳定;惯性参数Mz越小,系统振荡越明显,稳定时间越长,但Mz不影响稳态误差;随着阻尼Bz的增加,响应速度变快,超调变大,但也不会影响系统的稳态误差;Kz主要影响系统的稳态误差,Kz越大,稳态误差越大,且系统越难稳定。所以基于关节力矩传感器的阻抗控制方法,可以完成机器人和环境接触的作业任务,力控制的精度可满足要求。
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关键词
阻抗控制
关节力矩传感器
打磨实验
协作机器人
下载PDF
职称材料
基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统设计
被引量:
11
2
作者
袁俊杰
刘海涛
+1 位作者
潘国庆
王红伟
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第8期3159-3168,共10页
为了降低机器人控制系统的研发周期和方便操作人员使用操作,通过对TA6-R5型协作机器人的研究,设计了基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统。采用(Denavit-Hartenbery)(D-H)法建立运动学模型,求出正运动学解析解,根据各关节转动...
为了降低机器人控制系统的研发周期和方便操作人员使用操作,通过对TA6-R5型协作机器人的研究,设计了基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统。采用(Denavit-Hartenbery)(D-H)法建立运动学模型,求出正运动学解析解,根据各关节转动角度绝对值之和最小的原则求解出最优逆解,利用MATLAB的Robotics Toolbox验证运动学。利用TwinCAT3搭建控制系统,实现编程控制以及HMI(human machine interface),通过EtherCAT总线的高实时性实现数据控制与反馈。最后,利用同步周期位置模式进行笛卡尔空间轨迹规划,结合TwinCAT Measurement的Scope View图形化工具可观测和验证系统执行情况,结果表明基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统可降低控制系统研发周期,提高研发效率。
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关键词
ETHERCAT
TwinCAT3
C++
协作机器人
控制系统
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职称材料
题名
关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究
被引量:
1
1
作者
袁俊杰
胡佳星
张忠海
何广平
王红伟
周林
机构
北方工业大学机械与材料工程学院
北京航天测控技术有限公司研发中心
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第7期32-35,共4页
基金
北京市自然科学基金—海淀原始创新联合基金资助项目(L172001)
北京市基金—教委联合资助项目(KZ202010009015)
国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY(Y)0402)。
文摘
针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制。首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实验;最后,利用六维力矩传感器做对比实验,分析末端输出力的效果和改变不同阻抗参数对阻抗效果的影响。结果表明:基于关节力矩传感器的阻抗控制策略能够实现对输出力的控制,阻抗控制中力和位置能够同步稳定;惯性参数Mz越小,系统振荡越明显,稳定时间越长,但Mz不影响稳态误差;随着阻尼Bz的增加,响应速度变快,超调变大,但也不会影响系统的稳态误差;Kz主要影响系统的稳态误差,Kz越大,稳态误差越大,且系统越难稳定。所以基于关节力矩传感器的阻抗控制方法,可以完成机器人和环境接触的作业任务,力控制的精度可满足要求。
关键词
阻抗控制
关节力矩传感器
打磨实验
协作机器人
Keywords
impedance control
joint torque sensor
grinding experiment
collaborative robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统设计
被引量:
11
2
作者
袁俊杰
刘海涛
潘国庆
王红伟
机构
北方工业大学机械与材料工程学院
北京航天测控技术有限公司研发中心
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第8期3159-3168,共10页
基金
北京市基金-教委联合资助项目(KZ202010009015)。
文摘
为了降低机器人控制系统的研发周期和方便操作人员使用操作,通过对TA6-R5型协作机器人的研究,设计了基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统。采用(Denavit-Hartenbery)(D-H)法建立运动学模型,求出正运动学解析解,根据各关节转动角度绝对值之和最小的原则求解出最优逆解,利用MATLAB的Robotics Toolbox验证运动学。利用TwinCAT3搭建控制系统,实现编程控制以及HMI(human machine interface),通过EtherCAT总线的高实时性实现数据控制与反馈。最后,利用同步周期位置模式进行笛卡尔空间轨迹规划,结合TwinCAT Measurement的Scope View图形化工具可观测和验证系统执行情况,结果表明基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统可降低控制系统研发周期,提高研发效率。
关键词
ETHERCAT
TwinCAT3
C++
协作机器人
控制系统
Keywords
EtherCAT
TwinCAT3
C++
collaborative robot
control system
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究
袁俊杰
胡佳星
张忠海
何广平
王红伟
周林
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统设计
袁俊杰
刘海涛
潘国庆
王红伟
《科学技术与工程》
北大核心
2021
11
下载PDF
职称材料
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参考文献
引证文献
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