实验模态技术在机器人动态特性分析中的应用

目的 为了优化机器人的结构设计和控制器设计 .方法 用实验模态分析方法对点焊机器人的动态特性进行了分析研究 .结果 得出了机器人在典型位姿下的低阶固有频率和不同位姿下的模态参数变化规律 ,找出了该机器人的相对薄弱环节 .结论 指出机器人的结构设计要讲究各构件质量和刚度的合理分布 。