具有特殊尺寸机器人的位置反解算法

针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题。同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求。以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位。

火星车行驶环境研究综述

参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理特性的分析;提出了模拟火星土壤、石块以及坡度等的重要参数以及模拟火星车行驶环境的可行性设计方案,可为我国火星车系统设计、火星探测器性能试验、火星环境模拟等提供技术依据与参考。

非对准情况下静脉穿刺针力测量

目的静脉入针是医院的常规操作,但存在失误率,易导致二次入针等不利情况。因此,提高入针准确率是关键。作为提高入针准确率的基础性工作,本文研究静脉入针力在非理想情况下的特点。当前,对静脉穿刺针头插入血管的现有研究基于理想情况,即,静脉穿刺针的轴线与目标静脉的轴线共面且共线。然而在实际中,这种精准入针的情况不易发生,在静脉和针的轴向之间存在偏差。本文研究非理想/实际入针状态,即静脉轴向和针轴向的之间未对准。方法首先,实验平台被设计为具有5个自由度,并且静脉穿刺针由具有3个平移自由度的平移运动驱动以将针移动到静脉。然后,通过调整针的轴线与静脉的轴线之间的角度和针轴线的俯仰角进行一系列实验。结果本文获得一系列非理想情况下静脉入针的力作用实验曲线。结论获得的力作用曲线与轴线重合情况下力作用曲线不同。本研究首次提出非理想情况下静脉入针的受力规律,有助于确定针和静脉轴线之间的错位,进一步为提高入针准确率提供规律性指导。