期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析
被引量:
7
1
作者
谢哲东
贾雨璇
+1 位作者
邵琦
甘新基
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期915-922,共8页
为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几...
为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几何特性求解运动学正解;在运动学逆解的基础上,结合驱动杆行程及机构结构参数,利用数值搜索法分析该机构的工作空间,并在Matlab中建立数学模型,绘制其可达工作空间点集;最后利用Solid Works及Adams协同仿真,对3-PSP并联机构进行正运动学仿真,证明机构能够实现三个自由度的运动,且运动平缓,无突变点。
展开更多
关键词
并联机器人
逆运动学分析
正运动学分析
运动空间分析
下载PDF
职称材料
一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
被引量:
1
2
作者
谢哲东
贾雨璇
+1 位作者
邵琦
甘新基
《中国农机化学报》
2016年第11期116-122,共7页
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,...
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
展开更多
关键词
微型并联机器人
逆运动学
正运动学
雅克比矩阵
运动奇异性分析
下载PDF
职称材料
题名
微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析
被引量:
7
1
作者
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
机构
吉林农业
大学
工程
技术学院
北华大学机械电子工程
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期915-922,共8页
基金
吉林省教育厅‘十二五’科学技术研究项目(2014-64)资助
文摘
为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几何特性求解运动学正解;在运动学逆解的基础上,结合驱动杆行程及机构结构参数,利用数值搜索法分析该机构的工作空间,并在Matlab中建立数学模型,绘制其可达工作空间点集;最后利用Solid Works及Adams协同仿真,对3-PSP并联机构进行正运动学仿真,证明机构能够实现三个自由度的运动,且运动平缓,无突变点。
关键词
并联机器人
逆运动学分析
正运动学分析
运动空间分析
Keywords
Parallel robot
Analysis of the inverse kinematics
Analysis of the working space
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
被引量:
1
2
作者
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
机构
吉林农业
大学
工程
技术学院
北华大学机械电子工程
学院
出处
《中国农机化学报》
2016年第11期116-122,共7页
基金
吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目(吉教科合字(2014)第64号)
文摘
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
关键词
微型并联机器人
逆运动学
正运动学
雅克比矩阵
运动奇异性分析
Keywords
parallel robot
inverse kinematics
direct kinematics
Jacobian matrix
singularity analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
下载PDF
职称材料
2
一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
《中国农机化学报》
2016
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部