柴油机喷油系统压力波形的特征抽取及描述方法

本文基于主导峰(谷)思想提出了一种波形特征抽取和描述方法,这种方法能有效地抓住波形的主要特征.文中首先给出了主导峰(谷)的概念及识别算法.然后,根据柴油机喷油压力波形的特点,具体讨论了压力波形的符号化方法及步骤,并给出了描述实例.最后,简要分析了将这种方法进一步扩展而构造的波形特征层次树及其特点.

基于微机的机器人离线轨迹规划系统

本文提出了基于IBM-AT微机的机器人离线轨迹规划系统.系统的软件主要包括;机器人和环境物的三维图形的交互式产生,运动学和动力学的计算,轨迹规划.碰撞的检测和图形显示动画.系统利用通讯模块和接口电路可以从IBM-AT到机器人控制之间传递信息.使用该软件的PT-300V工业机器人离线轨迹规划的实验已初步地完成.

机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.

振动攻丝的微机控制系统

本文介绍了用Tp80l单板机构成的步进电机控制系统,文中叙述了振动攻丝的控制特点,较为详细地论述了系统硬件结构及步进电机高频正反转的控制方法,最后简介了系统软件结构。

单片微机-比例泵液压控制系统

1 引言在液压传动系统中,方向控制和速度控制是两个重要方面。使用微机可方便地实现方向控制,但速度控制则比较困难。例如,常用的工作循环:工进1,工进2,工进3,返慢,返快,需要五种流量。采用节流调速,系统的结构较复杂,元件的数量较多。另外该方法能量损失大,效率低,易发热,对油泵的寿命也有影响。采用容积调速,虽无溢流损失,效率高,

机械设备诊断的理论、技术与方法

本文对设备诊断学的几个基本理论问题进行了深入的探讨。进一步深化和发展了诊断问题的概念体系;深入论述了设备诊断学的目的、任务及过程;对诊断方法进行了较为全面而系统的划分。文中的基本论点是对文献[1]—[4]的进一步发展与完善。

基于动力学约束的机器人无碰运动规划

本文旨在通过分析机器人系统的动力学特性来研究机器人在其工作环境中如何避开障碍物且按照预定路径运动的轨迹规划问题.文中提出了一种综合考虑多种约束条件的线性规划算法,该算法能够连续地调整系统的内能,且给出预期的运动轨迹.该算法已在IBM-PC2/80机上实现,成功地应用于我国某核电站的一反应蒸发器中检测机器人的无碰三维运动规划.文中给出了这一规划的结果及其图形仿真.

一个基于广义特征模型的 CAD 系统

本文结合某纺织机械厂产品实际,提出了一个基于广义特征的零件信息模型,开发了一个基于特征的、面向CAD/CAPP/CAM集成的CAD系统,初步实现了该厂迥转类零件的CAD/CAPP/CAM的集成。

具有冗余度机器人最佳力矩的控制

本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。

机器人最佳轨迹规划和图形仿真的研究

本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果.

位置扰动型施力系统的两种建模方法

介绍了位置扰动型施力系统的两种建模方法,以及各自所采取的消除多余力的措施,分析了两种数学模型各自在不同条件下应用的优越性。

实时钢丝绳检测信号处理系统

本文介绍了一种实时钢丝绳检测信号处理系统的结构、系统硬件和软件.同时,对检测系统的调整、断丝信号检测和分析方法以及系统的性能作了较详细的分析.

机械产品的经营一体化方法——报价决策模式与技术

通过对企业经营管理与产品报价现状的描述,基于产品报价决策的类型与基本特征,本文提出了产品经营的一体化方法——报价决策支持系统,阐述了产品报价决策的基本模式和基本策略,是为企业产品经营管理提供帮助和支持的又一手段。

基于参数模型的智能化预测系统及其应用

本文首先研究了基于参数模型的智能化预测,人类专家对预测问题的认知模式与预测模型的智能化选取问题,然后,介绍了所研制的一个基于参数模型的智能化预测系统,应用该系统完成了某大型工厂每月故障停机台时的预测.该系统能正确、合理地选择预测模型,预测准确率在90%以上,并能由此分析设备故障停机的规律,反映设备的工作能力和老化程度,为工厂的设备管理与生产计划提供可靠的信息.

液压系统的能耗控制

能耗是设备为满足工作需要,在能量转换和传递过程中伴随出现的一种自然现象。液压设备一般需经过电能—→机械能—→液压能—→机械能等三次能量转换.能量传递的路线也比较长,所以其能耗往往是机电设备中最严重者,若不加以控制,其值可高达95％以上,这是在能源紧缺的今天绝不允许的,因此,液压系统能耗的有效控制的探讨有十分重要的现实意义。

组合磨床液压系统的改进设计

组合磨床液压系统的改进设计张铁华，何存兴ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＬｏａｄＬｉｍｉｔｉｎｇＶａｌｖｅ￥ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｉｓｐａｐｅｒｕｎｄｅｒｌｉｎｅｓｔｈｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｔｈｅｏｒｙａｎｄｆｅａｔｕｒｅｏｆｌｏａｄｌｉｍｉｔｉｎｇｖａｌｖｅ，ｅｘ...

微机上用Turbo C实现的动画技术

本文从实用的角度讨论了微型计算机上用Turbo C语言实现的图形动画技术。详细地介绍了“图形页面互换”以及“画面存贮、重放”两种动画技术。文中提供了这两种方法的实例,并指出了这两种动画技术各自的优缺点。

多缸液压系统防干扰问题

在机床液压系统中,常常采用一个液压泵驱动多个液压缸,这会在流量上,压力上相互影响,引起动作的相互干扰,影响机床的正常动作。因此对这类系统的防干扰问题进行研究是必要的。我们研制的HX-04全自动卧式六工位液压弯管加工机,要在一台机床上完成铜管的切断、缩口、扩口、倒角、弯管多个工位的自动加工,再加上上料、下料、夹紧。

机器人的计算机辅助运动规划和控制决策

本文介绍了机器人的运动规划和控制系统。根据J函数理论和图形软件,系统可生成控制指令。通过IBM-AT和机器人控制柜的通讯,可实现无碰撞运动的规划。利用超声波传感器,系统能初步实现障碍物的躲避。

冗余度机器人的轨迹规划

本文综述了国际上近年来冗余度机器人轨迹规划的研究成果.主要讨论了冗余度机器人在满足所期望的终端要求时灵活性的控制、动力学性能的改善和障碍物躲避的规划算法,同时指出了现有研究中存在的问题.