室内服务机器人导航方法研究

本文对近年来室内服务机器人的导航研究进行了综述并给出了一些商业机器人的实例 .首先简单介绍了当前导航系统的特点、分类、工作原理等 ,然后比较详细的介绍了一些相对较为成功的导航数据处理方法 .

一种基于仿射变换模型的目标跟踪算法

在图像目标跟踪的应用中,传统方法多采用基于平移运动模型和相关(correlation)类型匹配准则的跟踪算法。该类算法以目标仅发生平移运动为假设前提,难以有效适应目标在图像中通常会发生的缩放、旋转和错切等变化。本文应用了一种基于仿射变换模型的目标跟踪算法。该算法建立起包含六个参数的仿射变换模型,以其描述目标在序列图像中的变化,然后构造适当的匹配误差目标函数,并采用牛顿迭代法求解得到最优的仿射参数。实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够得到较好的跟踪效果。

基于DSP和CPLD的FPGA在线配置

介绍Xilinx公司FPGA的几种基本配置模式,在实际图像处理算法评估系统中设计了基于DSP和CPLD的配置电路,完成对系统中FPGA的在线从并行(SelectMAP)配置。减少器件数目,增加硬件系统的灵活性,并详细介绍该配置电路的具体实现过程和实现方法。