微型开架式水下机器人水动力系数测定

水下机器人水动力系数的准确测定,是对机器人运动进行仿真和控制的前提。以形状复杂的开架式有缆水下机器人(ROV)作为研究对象,通过一系列水动力试验,计算出适用于开架式水下机器人模型的几个重要的实时水动力系数,为自主遥控水下机器人(ARV)的运动仿真提供了数据支撑,进而为ARV的控制奠定了基础。

水下密闭容器压力非线性PID跟踪控制方法及仿真研究

对水下密闭容器压力跟踪控制系统进行理论分析,将一种根据偏差实时修正参数的非线性PID控制方法应用到该控制系统,在AMESim软件中建立控制对象仿真模型,在Matlab/Simulink模块中建立非线性PID控制算法的模型。联合仿真结果表明,系统控制精度高,响应快,避免了传统PID快速性和超调性之间的矛盾,不同信号作用下的跟踪曲线也表明,该控制方法用于水下密闭容器压力跟踪控制时具有良好的抗干扰性。