移动机器人无线实时反馈控制系统的设计

由于移动机器人左右两轮的非线性特征,其反馈调节无法克服这一特性,必须借助PC机来进行调节。为此提出了一种无线实时反馈控制方法,在PC机上加入PID控制算法,实现了对机器人的无线实时反馈控制。

舰艇作战系统网络的一种分析方法

提供一种优化分析和评估舰艇作战系统网络的新方法。通过对舰艇作战系统网络在作战过程中的运行特征分析,发现该网络属于一类进化网络。应用复杂网络理论,建立了适用于该网络的进化网络模型,进而引入了度量该网络复杂性的参数——平均路径长度和平均集束系数,并建立了相应的数学模型。借助这些模型,仿真计算了网络复杂性参数随作战进程的变化情况,分析了它们对网络工作时效性和鲁棒性的影响。

基于自适应分簇的改进RSSI定位算法

针对RSSI定位中RSSI值容易受外界环境干扰的数据源精度问题,提出一种自适应分簇策略,从锚节点中优选节点形成一个工作簇为定位算法提供可靠观测数据;针对传统的RSSI最小二乘定位算法的不足,提出一种改进的加权最小二乘法.实验结果表明,此算法的准确率和定位精度都有较大提高,具有良好的定位效果.

传感器融合在多机器人合作定位中的应用

机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息。最后,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合机器人的自身位姿和观测信息,实现多机器人的合作定位。实验结果表明,本合作定位能够使机器人之间互为路标,消除码盘定位的累积误差,有效地提高机器人定位精度。

硬盘两级伺服磁头定位系统的建模与仿真

为了实现更快捷和精确的硬盘磁头定位,在硬盘固有的音圈电机上附加一个压电微激励器,从而构成了硬盘两级伺服磁头定位系统.要对这种定位系统进行研究,就必须建立系统物理模型.将系统等效成一个三自由度的弹簧滑块模型,并对该模型进行了仿真研究.仿真结果表明,这种模型能很好地反映系统的内部结构,这为以后磁头精确定位控制的研究提供参考.