球面SCARA机器人示教编程系统的研究

本文介绍我室开发的新型球面ＳＣＡＲＡ机器人示教编程系统的组成、示教编程原理及提高该系统示教编程精度的措施，利用该示教系统能很方便地记录各种曲面形状，用计算机显示其三维图形；将示教信息经坐标变换，可使物体的信息转化为机器人的关节控制变量．该系统有效地解决了球面ＳＣＡＲＡ机器人在示教编程方面的困难，满足该机器人在实际应用中的示教编程的需要．由于该系统操作方便，示教精度高。