网络实时系统端对端的时钟同步研究及算法实现

针对端对端的实时网络控制系统,提出一种端对端时钟同步算法ETSA(End-to-end Time Synchronizaiton Algorithm).本文提出的时钟同步算法采用一种新的时钟同步原理,通过TCP/IP协议,能够达到较高的时钟同步精度,同时实现起来简单、便捷.理论分析和网络实验验证了所提时钟同步算法的有效性.

基于Internet的实时机器人系统时延预测研究及算法

针对基于Internet的实时机器人系统,提出了多尺度的时延预测算法;该算法是在线和实时的.基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性.不同于传统的网络往返时延的预测,该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延,而且还提出了预测单向时延所需的时钟同步算法.理论分析和多点之间的网络实验验证了该算法的高效性.

基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究

针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。

互联网上机器人的遙控理论与方法综述

给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.