小型无人机飞行控制系统的硬件实现

介绍了基于PC104小型无人机飞行控制系统的硬件实现,给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型,详细地分析了惯性测量单元、电子罗盘、转速传感器、声纳。同时在设计中绝大多数元器件采用最小型号的贴片封装,使该硬件平台具有设计精炼、可靠性高、可移植性强等特点,系统在飞行器多次试飞后,证明是实用的。

视频采集与实时传输系统的软件实现方法研究

在简述RTP/RTCP协议原理和MPEG4视觉编码标准的基础上提出了一种简单的基于Linux操作系统的视频采集、MPEG4编码以及实时传输方案,并给出了一个基于RTSP协议的WebCam视频流传输实例;最后,还涉及到一些编写视频处理程序的技巧。

基于形态学的快速图像搜索与识别算法

介绍了一个无人直升机实时机器视觉系统的设计和实现,重点是图像的动态处理技术。以自适应门限值提取前景区域,通过扩展的连通分量提取算法实现了目标的快速搜索,最后基于几何特征对目标加以识别。通过在大量飞行中对目标的成功搜索和识别,证明了该算法的有效性。

无人直升机监控平台设计与实现

介绍了一个无人直升机监控平台的设计和实现,重点是高精度定时器的实现和使用。以802.11b协议实现无线网络实现连接,以vc++6.0作为开发平台。通过多线程的引入,在接受图形用户界面的操作的同时,利用高精度定时器接受实时飞行数据。经过实际使用,系统达到设计要求。

Kalman滤波在无人直升机辅助实验中的设计与实现

介绍Kalman滤波在无人直升机辅助实验中的设计与实现。重点是状态方程和观测方程的确定,以及Kalman滤波方程的推导和飞行模拟器。该系统基于Linux上以C++为开发平台,通过硬回路连接从IMU读取原始数据,引进守护进程确保信息完整性,滤波结果经实验验证,符合设计要求。