涵道式无人机的悬停姿态控制与运动稳定性分析

进行了涵道式无人机的运动稳定性分析,指出无人机在悬停状态下受近地空间、气流颠簸和荷兰滚的影响,导致系统极易出现抖动甚至失控,而优化飞行器的结构参数对于提高飞行器运动稳定性具有重要意义。基于这种分析,从机械结构设计出发,通过Lyapunov指数方法建立飞行器结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以此指导系统的机械结构设计及控制系统优化,为提高系统执行飞行任务的可靠性和稳定性奠定理论基础。该方法与Lyapunov直接法相比最大的优点是其可构建性,从而为分析其他机器人等非线性系统的运动稳定性提供了一种简单有效的工具。

提高四旋翼无人机起飞/着陆的运动稳定性的研究

考虑到四旋翼无人机在起飞/着陆过程中,因受近地空间复杂气流等扰动作用而极易出现运动稳定性问题,提出了通过优化飞行器的结构参数来提高飞行器运动控制的稳定性的方法。从机械结构设计出发,通过Lyapunov指数方法建立飞行器结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以此指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高系统的可靠性和稳定性。该方法的可行性和有效性已通过实例仿真分析得到验证。

基于增加相似度系数的加权二部图推荐算法

基于二部图的推荐算法是个性化推荐领域的一个研究热点,其中,如何科学地利用用户的评分资源,在评分数据不全的情况下对目标用户进行准确高效的推荐是研究难点,也因此受到众多学者的关注。因此,提出了一种以单调饱和函数为权,利用目标用户和其他项目共同评分个数相对用户总数均值的正切值作为传统相似度系数的推荐算法;同时,对调整系数后的相似度进行降序排列,利用前K个最近邻居集对目标用户进行推荐。实验结果表明,改进后的算法提高了推荐的准确性,降低了复杂度。

基于LeapMotion的个体化手部建模与实时交互

虚拟人手的实时建模是以人机交互为核心的VR/AR系统中的重要技术难点,传统的基于LeapMotion的手部跟踪视觉反馈仅展示骨架动画信息,缺少应用演示的真实感。由此,提出了一个快速高效的个体化手部建模与实时交互系统,重点阐述了该系统的的工作原理以及算法。以含有骨架信息的静止手模型为模板,使用LeapMotion跟踪用户手的骨架数据作为输入,提出了基于骨骼尺寸的手部模型自动个体化建模算法。提供了一种基于不完整骨骼运动数据的线性蒙皮技术的改进算法,可快速计算不同手部姿势下骨架之间的变换矩阵,动态更新虚拟手的姿势。实验结果表明,此系统在实验的硬件平台上运行速度可以达到60 f/s,误差稳定在4 mm以内,能为人机交互任务实时提供真实可靠的视觉反馈。

宰杀前后鸡冠相似性比对在活鸡销售中的应用

鸡冠的轮廓特征各不相同,宰杀前后鸡冠的几何形状高度相似。基于MATLAB对鸡冠图像进行图像增强、图像二值化、鸡冠分离、归一化等预处理。利用canny边缘算法提取鸡冠轮廓,采用Pearson相关系数模型确定鸡冠轮廓相似度,给出活鸡宰杀前后鸡冠相似度的变化范围,为活鸡网络销售带来便利。

谱-空图嵌入的高光谱图像多核分类算法

作为一种非常有效的预处理步骤,降维算法被广泛地应用于高光谱图像分类中.为了联合利用高光谱图像的光谱维和空间维信息,本文提出了一种基于谱-空图嵌入降维的多核融合分类算法,自适应融合降维后的空谱特征进行分类.该算法主要由三个步骤组成:首先,将训练集中的每个像素点作为顶点,每个顶点用对应像素的光谱特征描述,以此构造一个光谱图,利用图嵌入模型求得一个低维投影矩阵;其次,利用主成分分析模型提取高光谱图像的第一个主成分,并将其划分成不同大小的超像素块,以每个超像素块为顶点,每个顶点用超像素块中所有像素点的平均值来描述,从而构造一个空间图,再次使用图嵌入模型求得一个低维投影矩阵;最后,对于高光谱图像中的每个像素点,可用两个不同的投影矩阵分别求得其对应的低维特征表示,利用多核学习的方法对两者进行有效的融合,自适应学习融合权重,提升了后续SVM分类的准确性.在两个公开的高光谱图像数据库上进行了测试,验证了本文算法的有效性.