基于ROS的工业机器人运动规划

ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运动规划的方法。首先将工业机器人的三维模型转制为ROS中的URDF格式,完成机器人的初步配置。然后使用Move It!工具添加了使用最小二乘迭代的逆解算法,该方法通用性强,且可得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,则采用单位四元数法,该方法有效解决了万向节锁死和旋转不平滑等问题。最后让机器人分别沿着直线和圆弧轨迹进行运动仿真,从实验结果可以看出机器人运动轨迹平滑,表明了此方法的可行性。