融合点云增强的多传感器三维目标检测方法

三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表示,基于注意力机制将距离图像与相应的相机图像进行集成,将原始距离图像与融合特征相连接以保留点云的信息,并将融合结果投影到空间点云中。特征增强后的点云可以输入到基于激光雷达的三维目标检测器中。在KITTI三维目标检测基准上进行实验,结果表明,提出的融合方法能够显著增强多个基于激光雷达的三维目标检测器,且针对行人与骑行者等小目标可以获得更高的检测精度。

基于多层次故障树分析法的电机在线故障诊断

应用故障诊断树分析法对纯电动汽车电机驱动系统中电机本体和控制器故障进行研究,建立电机本体运行过热、电机运行异常故障树模型,对故障产生原因进行定性分析。以纯电动汽车永磁同步电机定子相间短路故障为例,逐层分析和排查,建立权重判断矩阵仿真模型,进一步确立故障因素。并基于J1939协议设计电动汽车电机实时监控诊断系统,制定电机驱动系统故障码规则和诊断通信协议。结果表明,基于多层次故障树分析法的诊断方法可以快速精准查找故障成因,并形成一套优先诊断程序,在线诊断大幅度提高诊断效率,为电动汽车电机系统故障的诊断提供重要的参考依据。