考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制

针对现有PID方法难以适用于机械臂变有效载荷工况下的控制问题,提出了一种考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制策略。首先,构建了变有效载荷条件下的机械臂动力学模型,探讨了经典PID在变有效载荷条件下进行机械臂控制的缺陷;然后,基于离散域中时延控制(TDC)与PID控制之间的等价性,设计了一种自适应PID控制律,确定了该自适应PID控制策略的各增益系数,分析了该方法的优势,并给出了增益系数整定方法;结合Lyapunov理论,进一步证明了该控制策略的稳定性,明确了该方法应对机械臂有效载荷变化的鲁棒性;最后,通过仿真分析与物理实验,验证了该控制策略的有效性与变有效载荷条件下的鲁棒性。研究结果表明:与经典PID控制以及现有自适应PID控制相比,该控制方法在保证控制精度相同的前提下,对于较大幅度有效载荷变化工况(致使关节惯性最多增加124.4%)下的机械臂控制,其鲁棒性更强;该控制方法并可为后续更为复杂精准的自适应控制方法的提出提供参考。

一种上进液式铜箔一体机设备

上进液式铜箔一体机设备是一种新型的铜箔生产设备,主要包括阴极辊、阳极槽、电解液输送装置、电解液回流接收装置等,它与传统的铜箔生产设备不同之处在于,将传统设备的"下进液式"电解液由下而上的流动,改为"上进液式"电解液由上而下的流动,并在电解液流入端口设有流量调节装置,从而提高了电解液的流动速度和平稳性,也使铜箔的均厚得到很好的控制。

浅析铜箔生产中后处理设备的传动系统

电解铜箔生产中的后处理设备,主要分为表面处理、粗化处理和防氧化处理,后处理设备传动系统主要包括机架、槽类、导辊、液下辊、挤水辊、传动系统、烘箱机构。后处理设备在对原箔进行表面处理时,其传动系统带动各辊转动时能否保证同步将是表面处理的一个关键因素,即应保证各辊的线速度相同。通常,在电解铜箔生产时后处理设备的传动系统宜采用独立控制的方式,以保证控制时比较灵活,可操控性强。