特殊复杂条件搜救机器人研究

特殊复杂条件下搜救机器人是一种适应各种复杂危险环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现场可快速展开、满足救援人员或车辆携带的搜救无人装备。搜救机器人通过搭载的光学传感器、声学传感器、雷达探测设备、辅助照明装置等实现广义环境感知、同步定位建图、自主规划与导航、信息融合探测等系列复杂控制与搜救功能;通过带前导臂履带式结构、大功率集成驱动系统、结合框架式结构、密封防水设计等实现对湿地、灌木、管道、沟渠、台阶等地形,也可深入涵洞、水沟等狭窄空间,遂行伤员的搜救任务。特殊复杂条件(掩埋倒塌建筑、危险区域、战后搜救、复杂电磁环境、放射性环境等)下,搜救人员不能直接到达或存在危险的区域,地形主要包括湿地、灌木、管道、沟渠、台阶等地形。

基于频域辨识方法的无人直升机偏航通道控制律设计技术

为解决直升机偏航通道的问题,对基于频域辨识方法的无人直升机航向控制律设计技术进行探讨。根据无人机的负重配平原理,利用扫频试飞进行频域辨识,建立偏航通道综合模型,提出无人直升机航向控制律设计技术,确定控制律参数,并对其进行优化和验证。仿真结果表明:该技术可实现无人直升机的数学建模与控制律设计,并能具备较好的控制性能品质,具有较强的工程意义。

激波定位系统多通道时延检测研究

开放式激波定位系统可对不同角度入射的超音速弹丸的弹着点位置进行定位,但由于传感器结构安装精度及时差检测通道间的不一致性,会带来多传感器通道间的时差测量误差,从而降低激波定位系统的定位解算精度。本文针对通道间不一致性引起的时差测量精度下降问题.