有线时钟同步的超宽带3D室内定位

针对三维室内超宽带定位过程中非视距目标定位的静态和动态误差问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的有线时钟同步3D室内定位测量方法。采用基于到达时间定位原理的非视距(Nonlineofsight,NLOS)误差模型和基站有线时钟同步技术,搭建立体基站空间布局和系统架构。在自适应卡尔曼滤波过程中,通过自适应因子修正增益矩阵,达到在三维空间上减小定位误差。经行业权威机构测试,在室内工业环境下,超宽带3D定位算法水平定位精度优于100 mm,高程定位精度小于200 mm,且漂移小稳定性高,进一步提高车间移动作业定位的精度。