旋转机翼无人机纵向自适应滑模控制研究

针对旋转机翼无人机过渡前飞过程中,旋翼的下洗流对平尾干扰非常强的问题,提出了一种自适应滑模控制方法。首先,建立了旋转机翼无人机的纵向线性飞行动力学模型,并考虑了多输入的控制分配与俯仰干扰力矩;然后,构造了旋转机翼无人机的期望滑动面,将自适应控制与滑模控制相结合,设计了旋转机翼飞行器过渡前飞段的自适应滑模控制器;最后,进行了仿真验证。仿真结果表明,设计的控制器能较好地抑制非线性气动干扰对无人机的影响。所得结果对旋转机翼飞行器的工程发展具备一定的参考价值。